ROS学习（2）：多机通信的网络配置

ROS具有强大的分布式架构和网络通讯，可实现多机通信。

台式机：主机，用rviz监控和无线操作移动机器人；  名称：desktop
笔记本：从机，通过ROS实现移动机器人的自主定位和路径规划等程序；名称: laptop
两台电脑共用一个无线routor，处于同一个subnet中。

（1）查看IP地址

$ifconfig 查看IP地址： 

   台式机 IP:192.168.1.110

   笔记本 IP: 192.168.1.111

eth0为有线，wlan0为无线

$hostname

   台式机名: desktop

   笔记本名: laptop

  采用Zeroconf 名（hostname.local）代替机器的ip地址

$ ping ip

$ sudo service avahi-daemon restart (重新连接)

(2) 设置环境变量

$gedit ~./bashrc

台式机的配置：

    export ROS_MASTER_URI=http://.local:11311

export ROS_IP=master.local

笔记本的配置：

export ROS_MASTER_URI=http://master.local:11311

export ROS_IP=slaver.local

(3)修改/etc/hosts文件

在rostopic list中可以看到topic后获取其数据。

$sudo gedit /etc/hosts 从第三行添加内容

desktop的hosts文件中添加 192.168.1.111 slaver

laptop的hosts文件中添加 192.168.1.110 master

重启网络：$sudo /etc/init.d/networking restart

（4）SSH远程操作

实现两机同步：sudo apt-get install chrony 

sudo apt-get install openssh-server 

笔记本ping台式机：

ssh laptop

ping desktop

参考：
(1) R. Patrick Goebel《ROS by example 1》      

(2) 官网ROS Networking的基础教程

export ROS_MASTER_URI=http://master.local:11311export ROS_IP=nico.local