ros工作站和机器人 网络配置

http://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/MultipleMachines

wiki方案：
wiki方案2

1. 机器人工控机和工作站时钟同步,2台都装！！！

sudo apt-get install chrony ntpdate

查询与另一台pc的时间差

ntpdate -q remote-pc-ip
//如果回复没有server，两台没有安装ntpdate,chrony
sudo ntpdate ntp.ubuntu.com  //网络取时间
sudo ntpdate cn.pool.ntp.org

//etc/chrony.conf 设置,c1 为目标ip
server c1 minpoll 0 maxpoll 5 maxdelay .05

/etc/init.d/chrony stop
ntpdate other_computer_ip
/etc/init.d/chrony start

2. 机器人工控机

#启动roscore
roscore
#.bashrc添加
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 
export ROS_HOSTNAME=IP_ROBOT_PC

3.工作站网络配置

#添加到.bashrc
export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_ROBOT:11311 
export ROS_HOSTNAME=IP_WORKSTATION_PC

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使用zeroconfig
zeroconfig 默认以当前主机的hostname 后面加上“.local”

#测试连通性
ping my_robot.local
#设置机器人工控机的uri
export ROS_HOSTNAME=my_robot.local
#设置工作站
export ROS_HOSTNAME=YOUR_WORKSTATION_HOSTNAME
export ROS_MASTER_URI=http://my_robot.local
#检查是否时间同步
sudo ntpdate -b my_robot.local

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多机器协同
/etc/hosts

内部：

127.0.0.1 localhost
127.0.1.1 YOUR_COMPUTER_HOSTNAME
192.168.10.xxx YOUR_COMPUTER_HOSTNAME

在后面添加机器人工控机的ip地址和hostname
192.168.10.yyy ROBOT1_PC_IP
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