创建 ROS rqt 插件 topic service

本机系统：Ubuntu 16.04, ROS Luna

更新20191023：Ubutnu 18.04 LTS ROS Melodic

 

所有文件可在https://github.com/huyaoyu/rqt_my_plugin获取。

 

关于ROS rqt custom plugin的官方文档在

http://wiki.ros.org/rqt/Tutorials/Create%20your%20new%20rqt%20plugin

http://wiki.ros.org/rqt/Tutorials/Writing%20a%20Python%20Plugin

相关源码在

https://github.com/lucasw/rqt_mypkg

本文在综合上述信息的基础上，进行了尝试，这里把过程留下。

更新20191023：在实例中增加了topic的publisher和subscriber，增加了service 的server和client。

 

创建新ROS package

• 在catkin的workspace/src下，创建新的ROS package。

catkin_create_pkg rqt_my_plugin rospy rqt_gui rqt_gui_py

• 修改rqt_my_plugin/package.xml文件

变更package名称（尚未完善测试，这里是为了防止python import过程中出现命名冲突）

<package><name>元素从qrt_my_plugin修改为my_plugin

 

在<package>element下增加如下内容

<export>
    <rqt_gui plugin="${prefix}/plugin.xml" />
</export>

为了使用service，在<package>元素内增加

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

 

创建plugin.xml文件。plugin.xml文件同样位于rqt_my_plugin文件夹下。

<library path="src">
  <class name="My plugin" type="plugin.my_module.MyPlugin" base_class_type="rqt_gui_py::Plugin">
    <description>
      A Python GUI plugin for test the functionalities.
    </description>
    <qtgui>
      <group>
        <label>Logging</label>
        <icon type="theme">folder</icon>
        <statustip>Plugins related to logging.</statustip>
      </group>
      <label>My plugin label</label>
      <icon type="theme">applications-other</icon>
      <statustip>A Python GUI plugin for test the functionalities.</statustip>
    </qtgui>
  </class>
</library>

其中，<class>的type属性是后面要创建的python脚本内定义的类名。<group>element表示将该插件置于rqt的plugin目录的哪一个子目录下。

setup.py文件

在同样位置创建setup.py文件，内容如下。

from distutils.core import setup
from catkin_pkg.python_setup import generate_distutils_setup
  
d = generate_distutils_setup(
    packages=['plugin'],
    package_dir={'': 'src'},
)

setup(**d)

创建UI resource

在package的文件夹内创建resource文件夹，在该文件夹内放置Qt designer输出的.ui文件。.ui文件实际上是xml文件，这里使用的实例如下，命名为MyPlugin.ui。

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<ui version="4.0">