ROS2—理解参数

参数也是ROS2中很重要的一个概念，主要作用是对节点功能的配置，在ROS2中，每个节点都有自己的参数，这些参数可以用整型数、浮点数、布尔型数、字符串和列表来描述。   依然是以小海龟仿真器为例，看看里边有哪些参数。  

1.启动小海龟仿真器

熟悉的两行命令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

2.查看系统中的参数列表

来看看当前运行的系统中，有哪些参数：

ros2 param list

  终端中可以看到，以每个节点名为命名空间，每个节点都有一些参数：  

  从参数的命名上，我们也能猜的七七八八，比如turtlesim节点中有三个rgb参数，可以用来设置海龟仿真器的背景颜色。  

3.获取参数值

在以上列表中，如果我们想查看某个参数的值，就可以这样来操作：

ros2 param get <node_name> <parameter_name>

  比如看下背景颜色中的g值：

ros2 param get /turtlesim background_g

  可以看到如下反馈，是一个整型数：  

 

4.设置参数值

除了查看参数值之外，还可以通过命令行设置某一个参数的值：

ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>

  比如修改仿真器背景色中的r值为150：

ros2 param set /turtlesim background_r 150

  终端中会看到设置成功的日志，仿真器的背景也很快变色了：  

 

  这种方式只能修改一次参数值，下次重新启动就失效了，如果要下次继续生效，就得保存参数了。  

5.保存参数

我们可以使用dump命令来保存节点所有的参数到文件中：

ros2 param dump <node_name>

  比如保存turtlesim节点的参数：

ros2 param dump /turtlesim

  终端中可以看到保存成功的提示：  

  很快就可以在你运行终端的路径下看到保存好的文件啦，打开之后的内容如下：  

6.加载参数文件

保存好的参数文件可以在下次启动时加载使用：

ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>

  关掉已经在运行的海龟仿真器，重新启动来加载在启动海龟仿真器时，前边的命令不变，但是后边需要加上ros-args和--params-file配置：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml

  海龟仿真器又启动啦，这回背景是不是变成了之前修改的颜色。   这就是ROS2中的参数，我们可以通过命令行get或set参数值，还可以利用文件保存和加载参数。