Nvidia 系列之 NVIDIA Jetson Orin Nano 硬件在环：使用 Isaac Sim 和 Isaac ROS AprilTag

简介

硬件在环 (HIL) 测试是一种验证和确认复杂系统（例如机器人技术和计算机视觉技术）性能的有效方法。本文探讨了如何使用 NVIDIA Isaac 平台（包括 Jetson Orin Nano）在这些领域应用 HIL 测试。

NVIDIA Isaac 平台包括 NVIDIA Isaac Sim（一种高保真模拟器，可提供用于测试机器人算法的虚拟环境）和 NVIDIA Isaac ROS（一种针对 NVIDIA Jetson 设备（如 Orin Nano）优化的硬件加速软件套件）。该平台包括机器学习、计算机视觉和定位算法。通过利用这些工具进行 HIL 测试，您可以验证和增强机器人软件堆栈的性能，从而实现更安全、更可靠、更高效的系统。

在本文中，我们将深入研究 HIL 系统的各个组件，包括 NVIDIA Isaac Sim、Isaac ROS 和 Jetson Orin Nano，如图 1 所示。我们将研究这些元素如何协同工作以优化机器人和计算机视觉算法的性能，并探索与其他方法相比使用 NVIDIA Isaac 平台进行 HIL 测试的优势。

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