Windows里配置WSL2、ROS2、VScode

A.在Windows里安装WSL2以及Ubuntu的过程参见下面的链接：

Win11 + WSL + Ubuntu 22.04 LTS + ROS2 安装记实
https://blog.csdn.net/clovejava/article/de
tails/125677158

B. 安装可视化桌面的过种参见下面的链接：

win11 安装Ubuntu加可视化桌面（最新保姆级教程）
https://blog.csdn.net/weixin_52292970/article/details/123108708

C. 我要补充的内容

a) WSL2可视化IP地址的设置。

1. 在WSL2或者Ubuntu中输入：

cat /etc/resolv.conf

会出现如下图的内容，记下其中显示的IP地址，这是接下来要配置可视化的地址（可视化的地址不是电脑里的IP地址）

2. 在WSL2或者Ubuntu中输入：

nano ~/.bashrc

打开.bashrc后，一直按下箭头或者PageDown到最底部。加上export DISPLAY会出现以下界面。后面的IP地址就是前面记下的IP。

export DISPLAY=172.28.112.1:0

对是第一次使用nano编辑器的网友，退出命令是Ctrl+X, 窗口接下来问你要不要保存，我们输入"y",保存完毕。

3. 输入以下命令让刚才的配置生效：

source ~/.bashrc

4. 打开在步骤B里安装的Xlaunch,并在WSL2或者Ubuntu中输入（如果不想进入Ubuntu图形化桌面,此步可以不做）：

startxfce4

现在可以看到Ubuntu可视化桌面已经启动。显示如步骤B里的最后一张图，我这里就不贴了。

VSCode与WSL2交互，实现在Ubuntu系统上操作ROS2

1. 在Windows里安装VSCode，在VSCode里安装WSL扩展，这样就能在VSCode里对WSL2里的文件进行操作了。
   

2. 接下来就可以在Windows系统下的VSCode里进行ROS2开发了，其中的ROS2我们已经在步骤A里安装。开始使用时，WSL2会自己安装一些插件，等它们安装完毕。
   另外，可以在文件浏览器的地址栏里输入“\wsl$\Ubuntu-22.04”，就可以看到Ubuntu系统里的文件了。

3. 在VSCode里的终端里输入:

ros2 run demo_nodes_cpp talker

再打开一个终端输入:

ros2 run demo_nodes_py listener

就可以看到两个节点工作了。

4. 在VSCode终端里输入:

ros2 run turtlesim turtlesim_node

就会看到小乌龟界面跳出来了。