C++初始化和关闭roscpp节点

roscpp节点的初始化和关闭

初始化

需要两步来初始化节点：

初始化节点：调用ros::init()函数来初始化节点，提供命令行参数给ROS，允许命名节点并提供不同的可选参数。

开始节点：调用ros::NodeHandle来启用节点

初始化节点

查阅 ros::init() API

在调用roscpp其他函数之前，必需先调用ros::init()。

两个常用的用法:

ros::init(argc, argv, “my_node_name”);

或者

ros