pilz机械臂直线规划

最新推荐文章于 2022-07-31 10:20:10 发布

小弧光

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分类专栏：机器人机械臂

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bool TrajectoryGeneratorLIN::generate(const planning_interface::MotionPlanRequest &req,
                                      planning_interface::MotionPlanResponse &res,
                                      double sampling_time)
{
   
  ROS_INFO("Starting generation of LIN Trajectory!");

  ros::Time planning_begin = ros::Time::now();
  moveit_msgs::MoveItErrorCodes error_code;
  MotionPlanInfo plan_info;
  trajectory_msgs::JointTrajectory joint_trajectory;

  // validate the common requirements of motion plan request
  if(!validateRequest(req, error_code))