pilz机械臂直线规划

最新推荐文章于 2022-07-01 09:50:07 发布

小弧光

最新推荐文章于 2022-07-01 09:50:07 发布

阅读量652

点赞数

分类专栏：机器人机械臂

本文链接：https://blog.csdn.net/itfanr/article/details/88686876

版权

bool TrajectoryGeneratorLIN::generate(const planning_interface::MotionPlanRequest &req,
                                      planning_interface::MotionPlanResponse &res,
                                      double sampling_time)
{
   
  ROS_INFO("Starting generation of LIN Trajectory!");

  ros::Time planning_begin = ros::Time::now();
  moveit_msgs::MoveItErrorCodes error_code;
  MotionPlanInfo plan_info;
  trajectory_msgs::JointTrajectory joint_trajectory;

  // validate the common requirements of motion plan request
  if(!validateRequest(req, error_code))