已知两个坐标系下的坐标，求坐标系之间的转换矩阵（三）

最新推荐文章于 2024-08-09 02:59:20 发布

小弧光

最新推荐文章于 2024-08-09 02:59:20 发布

阅读量9.6k

点赞数 3

分类专栏：算法机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/itfanr/article/details/83109231

版权

#include <iostream>
#include <GTEngine/Mathematics/GteConvertCoordinates.h>
using namespace gte;

int main(int argc, char const *argv[])
{
// // Affine change of basis.
	ConvertCoordinates<4, double> convert;

	Vector<4, double> X, Y, P0, P1, diff;
	Matrix<4, 4, double> U, V;
	bool isRHU, isRHV;

    V.SetCol(0,  Vector<4, double>{1.0, 0.0, 0.0, 0.0});
	V.SetCol(1,  Vector<4, double>{0.0, 1.0, 0.0, 0.0});
	V.SetCol(2,  Vector<4, double>{0.0, 0.0, 1.0, 0.0});
	V.SetCol(3,  Vector<4, double>{0.0, 0.0, 0.0, 1.0});
	
	U.SetCol(0,  Vector<4, double>{0.866, 0.5, 0.0, 0.0});
	U.SetCol(1,  Vector<4, double>{-0.5, 0.866, 0.0, 0.0});
	U.SetCol(2,  Vector<4, double>{0, 0, 1.0, 0.0});
	U.SetCol(3,  Vector<4, double>{10.0, 5.0, 0.0, 1.0});
	convert(U, true, V, true);
    
	// isRHU = convert.IsRightHandedU();  // false
	// isRHV = convert.IsRightHandedV();  // true

	X = { 3.0, 7.0, 0.0, 1.0 };

	Ma