rosbuild工作空间创建

在使用ROS源代码时，在“工作空间”中这样做通常很有用。对于下面的ROS教程，您将需要一个用于学习教程和创建新的ROS堆栈和包的区域。

rosws是一个工具，它为各种版本控制系统提供统一的接口，例如SVN、Git和Mercurial，并管理在ROS覆盖层安装的所有包。

在这里可以找到关于rosws的大量教程：

http://www.ros.org/doc/api/rosinstall/html/rosws_tutorial.html

1. 创建新的工作空间

下面的命令在~/fuerte_workspace中创建了一个新的工作空间，它扩展了安装在/opt/ros/fuerte上的包的集合：

rosws init ~/fuerte_workspace /opt/ros/fuerte

注意：rosws是rosinstall包的一部分，默认情况下没有安装。下面的命令使用Ubuntu包管理器下载它：

sudo apt-get install python-rosinstall

2. 为新包创建沙箱目录

需要将新的包放在变量ROS_PACKAGE_PATH中的路径中。所有由rosws管理的目录，即使用rosws添加的目录在文件设置时自动添加到ROS_PACKAGE_PATH中，当对应工作空间的setup.bash被source时。尽管新的包总是应该放在使用rosws安装的存储库中，但是使用沙箱目录可以很方便，在该目录中创建的实例可以在不需要任何额外的rosws命令的情况下放置。为此，我们创建了一个新的沙箱目录并添加它

mkdir ~/fuerte_workspace/sandbox
source ~/fuerte_workspace/setup.bash
rosws set ~/fuerte_workspace/sandbox

每当工作空间中的条目发生变化时，就需要重新source~/fuerte_workspace/setup.bash。以确保使用了更新的ROS_PACKAGE_PATH。

source ~/fuerte_workspace/setup.bash

替换行source/opt/ros/fuerte/setup.bash是很常见的，以便source~/fuerte_workspace中的setup.bash或者最常用的工作空间。

可以在这里找到更完整的ROS工作空间教程：

http://wiki.ros.org/fuerte/Installation/Overlays

3. 确认

要确认您的包路径已设置，与ROS_PACKAGE_PATH变量相呼应。

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

你应该看到类似的东西:

/home/your_user_name/fuerte_workspace/sandbox:/opt/ros/fuerte/share:/opt/ros/fuerte/stacks

到此你的工作环境已经搭建完成