自动驾驶---Motion Planning之构建SLT Driving Corridor

1 背景

        在上篇博客《自动驾驶---Motion Planning之Speed Boundary》中，主要介绍了Apollo中Speed Boundary的一些内容，可以构造ST图得到边界信息，最后结合粗糙的速度曲线和路径曲线，即可使用优化的方法求解得到最终的轨迹信息（s，s'，s''，l，l'，l''）。

        本篇博客笔者主要介绍近几年开始逐渐投入到量产中的方法：SLT同步构造。本质上与Apollo的方案有相似之处。

2 STSC介绍

        什么是STSC（论文中简称为SSC）呢？可以理解为：时空联合走廊。

        Spatio-Temporal Semantic Corridor（STSC）是一个在复杂城市环境中用于轨迹规划和导航的概念。它主要利用时空语义信息来生成一个安全可行的轨迹走廊，使得车辆可以在这个走廊中安全、有效地行驶。以下是关于STSC的详细介绍：

（1）概念