【论文解读】在复杂城市环境中基于时空语义走廊的安全轨迹生成

标题：Safe Trajectory Generation for Complex Urban Environments Using Spatio-temporal Semantic Corridor
作者：Wenchao Ding, Lu Zhang, Jing Chen, and Shaojie Shen
来源：https://arxiv.org/abs/1906.09788
代码：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/EPSILON

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前言

在复杂的城市环境中自动驾驶汽车的轨迹规划是极具挑战性的，因为需要考虑到许多语义的元素，比如动态代理、交通信号灯和速度限制。这些语义元素可能有不同的数学描述，例如障碍、约束和成本。调整不同语义元素组合来获得稳定和可概述的行为并非易事。

在本文中，我们提出了一种新颖的统一时空语义走廊（SSC）结构，它为不同类型的语义元素提供了一定程度的抽象。 SSC 由一系列相互连接的无碰撞立方体组成，动态约束由时空域中的语义元素构成。轨迹生成问题归结为一般二次规划 (QP) 公式。由于统一的 SSC 表示，我们的框架可以推广到语义元素的任何组合。此外，我们的公式通过使用分段贝塞尔曲线参数化的凸包和 Hodograph 特性提供了整个轨迹安全且满足约束的理论保证。

注：凸包特性是指贝塞尔曲线被完整地限制在控制点所形成的凸包内，