1 前言
在前面的系列博客文章中为读者阐述了很多规划相关的知识(可参考下面专栏),本篇博客带领读者朋友们了解控制相关的知识,后续仍会撰写规控相关文档。
在控制理论的发展过程中,人们逐渐认识到对于线性动态系统的控制,可以通过优化某种性能指标来达到更好的控制效果。而LQR控制就是基于这种思想发展而来的。它通过将系统状态与控制信号之间的关系表示成一种二次型,然后通过最小化这个二次型来求解最优的控制策略。
目前的工业领域三大控制器占据着主要位置:PID,LQR以及MPC,本篇博客为读者介绍LQR控制器。
2 LQR建模求解
LQR(Linear quadratic regulator,线性二次型调节器)是一种基于状态反馈的最优控制策略,其核心在于设计一个状态反馈控制器,使得系统的性能指标达到最优。下面将对LQR控制器进行详细介绍:
2.1 原理与步骤
- 确定状态方程模型:首先需要确定一个描述系统状态的动力学模型,该模型通常以状态空间的形式给出&#