2021-10-10

前言

感谢： 通过turtlebot3仿真 学习建图及导航.
没钱买实物，但却想要搞slam。又因为是为了毕业，只能在gazebo跑仿真了。但其实效果还不错。

环境设置

我所使用的是Ubuntu18.04 + Ros melodic版本：

1. 依赖项安装

sudo apt-get install ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodic-compressed-image-transport ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-gmapping ros-melodic-navigation ros-melodic-interactive-markers

2. 搞一个Ros下的工作空间，将turtlebot源码下载到src文件夹下：

 cd ~/catkin_ws/src/
 git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
 git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
 cd ~/catkin_ws 
 catkin_make

3. 如果没有报错，说明你很幸运，马上就要成功了。接下来是 环境变量设置：

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash

 sudo gedit ~/.bashrc

会打开一个文本文件，在最下方输入：

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

这句命令的意思是指明模型的类型，其实有三种类型：
1、waffle 2、burger 3、waffle_pi

建图

1、打开仿真世界

 roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

2、打开gmapping建图

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

3、通过键盘指令，来操控小车，建出更全面的地图

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

4、建图完成之后，通过命令将地图保存

rosrun map_server map_saver -f ~/map

导航

1、打开导航包

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

后面的map_file:=是你的地图路径

2、效果如下：
3、通过2D Pose Eestimate重定位
效果:

4、导航效果