状态 环境特征以状态表征,状态是所有会对未来产生影响的机器人及其环境的所有方面因素。 概率生成法则 状态转移概率,根据条件独立,可得到: 它指出了环境状态作为机器人控制ut的函数是如何随着事件变化的。从得