在P3DX机器人上使用ros的教程

本教程基于用USB转串口直连P3DX，没有用到机器人内部的工控机。
1 将USB转串口线连接到机器人。
这个步骤容易出现不能打开端口的问题。解决方法
1. 安装minicom
sudo apt-get install minicom
2.对 minicom进行配置
minicom -s



进入Serial port setup
配置如上图
记得最后点 save setup as dfl

若还出现不能连接机器人的问题。在终端输入

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
这是将端口的权限打开。
如果不确定是否是使用串口USB0，可以输入一下命令
ls -l /dev/
看是否有USB0，在拔下USB，再输入以上命令，看串口是否有变化，变化的就是正在使用的串口。
（这个方法比较笨，但是还挺有用的）。
安装rosaria
具体安装方式见教程
https://wiki.ros.org/ROSARIA/Tutorials/How%20to%20use%20ROSARIA



连接P3DX
输入
roscore
新窗口输入
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
这是将端口的权限打开。
输入
rosrun rosaria RosAria
显示
[ INFO] [1470993221.296976360]: rosaria: Setup complete

[ INFO] [1470993221.349454919]: RosAria: publishing new recharge state 0.

[ INFO] [1470993221.349695007]: RosAria: publishing new motors state 0.

[ INFO] [1470993222.949816632]: RosAria: publishing new motors state 1.

表示已经连接好了机器人

下一步可以进行一些简单程序的运行了。
跟着《ros by example》发送一些简单的消息了
输入
rostopic pub -1 /RosAria/cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'
轮子就开始动起来了。
想要停止
ctrl +c
按下之后轮子还是不会停止
再输入命令
rostopic pub -1 /RosAria/cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'
轮子停止运动