SLAM 01.人类识别环境&路径的模型建立

 我觉得一些人写的SLAM文章太复杂了，把场景、功能和技术混在一起。我就想很少谈技术，识图顺着人类的感知处理这个角度把问题讲清楚，所以写了此文。

# 场景
在现实中，假设我们第一次进入一个陌生的地下车库这种封闭环境中，这里无手机和wifi信号，电子地图和GPS导航无法使用，我们是如何找到地上超市的入口呢？
人们会首先通过观察周围的环境作出判断，例如地下车库的环境包括墙体、水泥柱子以及其他障碍物（例如栏杆）以及移动和汽车和其他行人。我们根据以往的经验知道那些物体能通过，那些不能通过。
接着我们会按照地面的道路指示标记和箭头行走，这样就可以大概知道到超市的入口了，这点类似现在通过在地面贴磁条进行导航的AGV机器人方式。人类还有一个大招：实在不行就找人打听。
人是一边行走一边观察周围的环境，一边在大脑中构建成三维的室内空间地图。同时我们根据走过步数、距离、方向变化，就知道大概走了多远以及走过的路径，最终到达目的地。
对于第一次来到一个陌生的地下车库，人类是在摸索中前进找到超市入口。但是一旦我们走过了一遍，那么当返回的时候，就能够根据大脑中的记忆恢复原先的地图和路线，找到自己停车的地方。如果下次进入地下车库，再次走就是轻车熟路了。之所以我们再次走能轻车熟路，是因为这个地方的地形地图已经被记录在我们大脑中了。
两种情况例外，例如一种是路盲，对道路和地形和方位感比较差，在构建三维地图的过程中出错太多，难于记住准确地图和行走路线。另外一种情况就是想隔时间久了，新记忆把旧记忆覆盖掉了，导致记忆模糊。
人类大脑经过长期的自然演化能完成这些复杂的功能，人类在工作时候根本意识不到我们大脑是