PID入门必知的15个基本概念

在自动化控制的领域中，PID 调节起着关键作用。对于初学者而言，理解以下 15 个基本概念是深入应用 PID 调节器并成功整定参数的基石。

一、被调量：它是反映被调对象实际波动状况的量值，会持续变化。例如在温度控制系统里，被调量就是实际的温度数值，它不会恒定不变，而是随环境、负载等因素上下波动。

二、设定值：这是人们期望被调量达到的目标值。它可以固定不变，比如设定室内温度恒定为 25℃；也能动态变化，像在某些工业流程中，根据不同生产阶段设定不同的压力值。

三、控制输出：PID 调节器依据被调量变化运算后，向外部执行结构发出的指令。在两者之间可能有其他环节，如限幅。限幅功能常置于 PID 调节器内，若将 PID、限幅与伺服放大器集于一台仪表，就成了阀位控制 PID 调节器；若伺服放大器和限幅在执行机构里，则构成智能执行机构。

四、输入偏差：即被调量与设定值的差值。它决定了 PID 调节器的调节方向与幅度。正偏差意味着被调量低于设定值，需增大输出；负偏差则相反。

五、P（比例）：比例作用是将输入偏差乘以一个系数。比如比例系数为 2，偏差为 3 时，比例作用的输出就是 6。它能快速响应偏差，但仅靠比例作用可能无法消除稳态误差。

六、I（积分）：对输入偏差进行积分运算。随着时间积累，即使偏差较小，积分作用也能产生足够的输出，以消除稳态误差。

七、D（微分）：对输入偏差进行微分运算。它能感知偏差的变化速率，提前给出调节信号，例如在温度快速上升时，微分作用可提前抑制温度继续上升。

八、PID 基本公式：整定过程一般先调为纯比例作用，增强比例使系统振荡并记录比例值 Km 和振荡周期 ω。然后按公式 KP = 0.6Km、KD = KP×π/4ω、KI = KP×ω/π 确定比例控制参数 KP、积分控制参数 KI 和微分控制参数 KD。

九、单回路：只有一个 PID 的调节系统，结构简单，适用于简单的控制场景，如简单的水箱水位控制。

十、串级：由两个 PID 串接而成的双回路调节系统，有主调和副调之分。主调调节被调量，其输出作副调设定值，副调指挥执行器动作。常用于复杂的、有较大滞后或干扰较大的系统，如大型锅炉的温度控制系统。

十一、正作用：PID 调节器控制输出随被调量增高而增高，随被调量减少而减少。例如在液位控制系统中，液位升高时，输出增加使排水阀开度增大。

十二、反作用：控制输出随被调量增高而降低，随被调量减少而增高。如在加热系统中，温度升高时，输出降低以减少加热功率。

十三、动态偏差：调节过程中任意时刻被调量与设定值的偏差，它不断变化，反映调节的动态过程。

十四、静态偏差：调节稳定后被调量与设定值仍存在的偏差，靠积分作用消除。

十五、回调：调节器作用下，被调量由上升转为下降或反之的趋势变化，表明调节开始生效，系统进入新的调节阶段。