创建一个ROS节点

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

现在使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为’beginner_tutorials’的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

这将会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件，这两个文件都已经自动包含了部分你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。

#catkin_create_pkg命令会要求你输入package_name，如果有需要你还可以在后面添加一些需要依赖的其它程序包：
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src

这个文件夹将会用来放置 beginner_tutorials package 的所有源代码。

~/catkin_ws/目录下执行

catkin_make

source devel/setup.bash

roscore

rosrun beginner_tutorials talker

rosrun beginner_tutorials listener

创建ROS程序包
编写简单的消息发布器和订阅器 (C++)