创建一个ROS节点

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mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

现在使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为’beginner_tutorials’的新程序包,这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

这将会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹,这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件,这两个文件都已经自动包含了部分你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。

#catkin_create_pkg命令会要求你输入package_name,如果有需要你还可以在后面添加一些需要依赖的其它程序包:
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src

这个文件夹将会用来放置 beginner_tutorials package 的所有源代码。

~/catkin_ws/目录下执行

catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
rosrun beginner_tutorials talker
rosrun beginner_tutorials listener

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