pcduino上编译安装ros

原来用别人的博客写的，现在全搬过来

参考：1 ros官网的arm安装包安装： http://wiki.ros.org/groovy/Installation/UbuntuARM

2源代码编译安装： http://wiki.ros.org/groovy/Installation/Source

3 http://wiki.ros.org/groovy/Installation/Linaro/SourceLinaro系统上源代码编译ros

4 http://wiki.ros.org/groovy/Installation/Raspbian/Source树莓派编译ros 

一、pcduino的sd卡镜像

http://yuanboshe.github.io/blog/2013-07-setup_pcduino_for_ros.html

自带的内存太小，必须在sd卡上安装，我的是16g的sd卡

1. 刷Kernel   2 sd卡上刷Lubuntu系统  3 sd卡扩容 4 更新
制作sd卡镜像，dd命令不识别是否使用，所以我的镜像有16g，时间长，很多不必要的浪费，网上有方法减少镜像大小，如分成fat32和utf格式的两个盘，ggzip工具等

为了以防万一，我是16g的无压缩的img文件

参考http://my.oschina.net/daijy/blog/112051

sudo dd if=/dev/sdbof=~/pcDuino.img

从sd卡复制16g到硬盘，时间很长

二、chroot环境建立

最好是在chroot环境下，节省时间，sd卡下直接编译问题：

（1）耗时 

（2）pcl编译时显示内存不足

参考这段

parted gumstix.img

(parted) unit                                                             

Unit?  [compact]? B                                                       

(parted) print                                                            

Model:  (file)

Disk /home/frk1pal/gumstix/gumstix.img: 13958643712B

Sector size (logical/physical): 512B/512B

Partition Table: msdos

Number  Start      End           Size          Type     File system  Flags

 1      32256B     54525439B     54493184B     primary  fat32        boot, lba

 2      54525952B  13958643711B  13904117760B  primary  ext3

(parted) quit

挂载
sudo mount -o loop,offset=54525952 gumstix.img /mnt

sudo mount -o bind /proc /mnt/proc

sudo mount -o bind /dev /mnt/dev

sudo mount -o bind /dev/pts /mnt/dev/pts

sudo mount -o bind /sys /mnt/sys

 

编译器

sudo cp /usr/bin/qemu-arm-static /mnt/usr/bin/

sudo chroot /mnt

dns设置

dpkg --configure -a

printf "nameserver 8.8.8.8" > /etc/resolv.conf

ping google.com

apt-get update成功则证明一切都设置好了

三、apt-get安装

apt-getinstall安装最简单，但由于依赖库冲突问题，许多包不存在，需要自己编译

参考http://wiki.ros.org/groovy/Installation/UbuntuARM进行apt-get安装最基本的包ros_common,ros_base包

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ahendrix-mirror/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-groovy-ros-base

apt-cache search ros-groovy命令可以查看有哪些已编译好的包

sudo apt-get install python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

sudo apt-get install python-rosinstall

 

四、wet源代码编译安装

主要参考http://wiki.ros.org/groovy/Installation/Source

source /opt/ros/groovy/setup.bash

4.1 安装必要的工具

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

4.2下载源代码
生成.rosinstall，指定需要下载的包，分wet包和dry包，wet包用catkin编译，dry包用rosmake编译，因为还没有完全移植到catkin上，目前比较费劲，以后会好的

wet包

rosinstall_generator robot --rosdistro groovy --deps --wet-only > groovy-robot-wet.rosinstall

wstool init -j8 src groovy-robot-wet.rosinstall

根据groovy-robot-wet.rosinstall的内容，在src文件夹中生成.rosinstall文件，其中包含需要下载的网址和版本信息，下载

下面这些是我根据自己的需要下载的

rosinstall_generator mobile --rosdistro groovy --deps --wet-only > groovy-mobile-wet.rosinstall

rosinstall_generator perception --rosdistro groovy --deps --wet-only > groovy-perception-wet.rosinstall

rosinstall_generator openni_launch --rosdistro groovy --deps --wet-only > groovy-openni_launch-wet.rosinstall

rosinstall_generator turtlebot --rosdistro groovy --deps --wet-only > groovy-turtlebot-wet.rosinstall

wstool merge groovy-mobile-wet.rosinstall 是在原来的基础上加入mobile，只更新新加入的包，src/。rosinstall中可以检查

可能有重复，为了避免不必要的编译，可以先自己检查生成的.rosinstall文件，去掉已经安装好的，对于可以使用apt-get安装的尽量使用apt-get安装，source安装真的是费力不讨好

第一次使用wstool init工具，以后可以根据需要随机更改.rosinstall，避免不必要的重复安装

4.3 检查依赖包是否完全安装

检查依赖包并安装,有错误也继续安装其他包

rosdep install --os=ubuntu:precise --from-paths src --ignore-src --rosdistro groovy -yr

检查依赖包

rosdep check --os=ubuntu:precise --from-paths src --ignore-src --rosdistro groovy

检查哪些包依赖出错？

find -type f -name "*.xml" |xargs grep "xxx"

对于自己通过源代码/tar.gz等编译安装的包，rosdep不识别，rosdep只识别apt-get或者dpkg安装的包，没有办法，可在package.xml文件中将依赖包所在的行去掉

4.3.1 源代码安装依赖包

yaml-cpp包  sudo apt-get install libyaml-cpp-dev

opencv包 sudo apt-get install libopencv-dev

（1）Collada包

'moblie' ，perception都需要，从源安装 collada-dom，source http://sourceforge.net/projects/collada-dom/files/latest/download

$ sudo apt-get install libxml2-dev

$ mkdir /opt/ros/collada

$ cd /opt/ros/collada

  {download the collada source from the above link and put it in this directory}

$ tar -xf collada*; rm collada*tgz; cd collada*; mkdir build; cd build

$ cmake .. ; make -j1; sudo make install

（2）openni包 

（3）PCL

vimsrc/pcl/cmake/pcl_find_sse.cmake  去掉-march=native

Set endian

/commentMarcus: My ARMboard was correctly detected to use little endian.

vim src/pcl/io/include/pcl/io/ply/byte_order.h  

设置在if... udif...else...中

，将最后一种可能else下，#error替换成#define PLY_LITTLE_ENDIAN 

4.3.2 安装包

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install --install-space /opt/ros/groovy

最好指定安装地方--install-space /opt/ros/groovy，这样编译好之后就可以删掉源代码包了，否则太占sd卡空间

这一步很耗时，尤其是pcl的安装。寻找安装依赖包的时候容易卡住，只好重新来，只要寻找好，开始安装后则一般不会在寻找安装包时卡住了

4.4 dry源代码下载，编译，安装

ros_ws包中，使用rosws init初始化

生成.rosinstall，包含了需要下载的代码和地址，一定要自己检查一遍，去掉不必要的安装

rosinstall_generator mobile --rosdistro groovy --deps --dry-only > groovy-mobile-dry.rosinstall

rosinstall_generator perception --rosdistro groovy --deps --dry-only > groovy-perception-dry.rosinstall

rosinstall_generator openni_launch --rosdistro groovy --deps --dry-only > groovy-openni_launch-dry.rosinstall

rosinstall_generator turtlebot --rosdistro groovy --deps --dry-only > groovy-turtlebot-dry.rosinstall

rosws merge groovy-mobile-dry.rosinstall 是在原来的基础上加入mobile，只更新新加入的包，.rosinstall中可以检查
rosws update下载

最后需要自己编译的只有一些laser包，navigation包，slam_gmapping包,turtlebot包

sourcesetup.bash

rosmake-a 

我没有找到安装到/opt/ros/groovy的命令，只能就放在ros_ws下了，当成自己的包来用，记得将setup.bash写入.bashrc下

也可以将源代码包拷贝到/opt/ros/groovy/stacks下编译安装