激光测距仪hokuyo-ug01与ros

英文网页：http://wiki.ros.org/hokuyo_node/Tutorials/UsingTheHokuyoNode

1 安装驱动

sudo apt-get install ros-groovy-laser-drivers

2 查看是否链接

ls -l /dev/ttyACM0

crw-rw---- 1 root dialout 166, 0 10月 29 16:14 /dev/ttyACM0
当前用户不能读写，什么都不能做

sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0

改权限，当前用户可读写

3 察看是否正常运行

（1）roscore

（2）rosrun hokuyo_node hokuyo_node

（3）rostopic echo /scan

或者rviz中加入laser_scan察看

4 roslaunch 中使用

[html]   view plain copy

1.   <!--laser -->  
2. 25   <node name="hokuyo" pkg="hokuyo_node" type="hokuyo_node" respawn="false"     output="screen">  
3. 26     <!-- Starts up faster, but timestamps will be inaccurate. -->  
4. 27     <param name="calibrate_time" type="bool" value="false"/>  
5. 28     <!-- Set the port to connect to here -->  
6. 29     <param name="port" type="string" value="/dev/ttyACM0"/>  
7. 30     <param name="intensity" type="bool" value="false"/>  
8. 31   </node>