ros的topic：创建消息类型、发布、订阅

1、创建消息

英文网页：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

msg是一个文本文档，包括前缀和数据类型，前缀：

 Header header  头，时间戳和所在坐标系
  string child_frame_id  子坐标系（还没搞明白） 

每行一个数据类型，数据类型可以是：

• int8, int16, int32, int64 (plus uint*) 
• float32, float64
• string 字符串
• time, duration 时间
• other msg files 其他封装消息
• variable-length array[] and fixed-length array[C] 动态数组和静态数组

（1）创建消息文件

工程中，创建msg/Student.msg

写入：

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1. string name  
2. uint8 age  
3. uint32 score  

（2）制作

CMakelists.txt中添加

rosbuild_genmsg()

用于生成Student.h文件

查看：rosmsg show Student

2、发布消息

（1）初始化ros系统

（2）广播消息

[cpp]   view plain copy

1.   ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<beginner_tutorials::Student>("chatter", 1000);//发布的消息类型，topic名称，缓存的消息数  

（3）填充消息数据，指定频率发布

[cpp]   view plain copy

1. msg.data = ss.str();//填充消息内容  

[cpp]   view plain copy