输出调节基本概念1.5——中心流行、零动态算法

一、中心流行

1.1 基本概念

二、零动态

2.1 基本概念

考虑单输入-单输出系统

等价变换为Normal Form系统

 这种形式把系统分解为内部 和外部 两部分。

通过状态反馈控制

 

  可以使外部线性化。

 

• 内部动态由方程（13.16）描述，在方程中令，可得

该方程称为Zero Dynamics方程。

• 如果方程（13.21）在讨论的定义域内有一个渐近稳定平衡点asymptotically stable equilibrium，那么该系统称为最小相位系统。

2.2  零动态

系统零动态，可以判断系统的内部稳定性。

• 如果是最小相位，那系统内部稳定。
• 如果不是最小相位，那系统内部不稳定。