输出调节5.1——基于状态反馈的非线性输出调节（外系统为常数）

最新推荐文章于 2023-08-10 17:06:58 发布

路漫求索_CUMT

最新推荐文章于 2023-08-10 17:06:58 发布

阅读量1k

点赞数

分类专栏：非线性控制——输出调节文章标签：非线性控制输出调节

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文链接：https://blog.csdn.net/jinpeng_cumt/article/details/105810269

版权

本文介绍了非线性系统基于状态反馈的输出调节方法，通过构建复合系统和设计静态状态反馈控制器，实现系统在抵御扰动的同时跟踪期望输入。详细阐述了控制器的设计步骤，包括求解输出调节方程、线性化处理、选择控制器类型以及应用极点配置法确定控制器增益。并通过实例和仿真验证了控制策略的有效性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、基于状态反馈的非线性输出调节概念

考虑如下非线性系统

$\dot{x}(t)=f(x(t),u(t),v(t)),x(0)=x_{0}$

$e(t)=h(x(t),u(t),v(t)),t\geq 0$ （1.1）

其中，x为n维状态量，u为m维系统输入，e为维度为p的跟踪误差，v为维度为q的扰动输入和参考输入。外系统由以下自治系统产生：
$\dot{v}(t)=a(v(t)),v(0)=v_{0},t\geq 0$ （1.2）

输出调节所需要的解决的问题：寻找控制器u使得系统能在抵御外部干扰的同时，跟踪期望输入（伺服控制）。

将系统（1.1）和系统（1.2）组合，构造复合系统：

$\dot{x}(t)=f(x(t),u(t),v(t)),x(0)=x_{0}$

$\dot{v}(t)=a(v(t)),v(0)=v_{0},t\geq 0$ （1.3）

$e(t)=h(x(t),u(t),v(t)),t\geq 0$

二、基于状态反馈（Static State Feedback）的输出调节控制器设计

构造如下的静态状态反馈控制器

u(t)=k(x(t),v(t)) （2.1）

其中， $k(\cdot ,\cdot )$ 满足 k(0 ,0 )=0

问题：确定控制器增益系数k。

利用状态反馈实现控制系统必须满足的要求：

Assumption 1：外系统（2.1）的平衡点在 v=0 时是李雅普诺夫稳定的，而且 $\frac{\partial a}{\partial v}(0)$ 的特征值的实部均为0；

Assumption 1'：外系统（2.1）的平衡点在 v=0 时是李雅普诺夫稳定的，并且存在 v=0 的开区间是的每个点都是泊松稳定的。

假设1保证复合系统（1.3）起始于充分小的初始状态，而且有界；假设1'和假设1是等价的，该假设确保了输出调节方程有界。

Assumption 2：系统

$(\frac{\partial f}{\partial x}(0,0,0),\frac{\partial f}{\partial u}(0,0,0))$

是能控的。

假设2保证了可以利用状态反馈实现局部稳定。

Theorem 1:在假设1'和假设2的条件下，非线性输出调节在状态反馈控制下可实现指数稳定，则必须存在充分光滑的函数 $\boldsymbol{x}(v)$ 和 $\boldsymbol{u}(v)$ ，且在 $v\in V$ ，满足 $\boldsymbol{x}(v)=0,\boldsymbol{u}(0)=0$ ，满足下列输出调节方程

$\frac{\partial \boldsymbol{x}}{\partial v}a(v)=f(\boldsymbol{x}(v),\boldsymbol{u}(v),v),$

最低0.47元/天解锁文章

路漫求索_CUMT

关注

0
点赞
踩
2

收藏

觉得还不错? 一键收藏
打赏
0
评论
复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫

专栏目录

评论

被折叠的条评论为什么被折叠?

到【灌水乐园】发言

查看更多评论

添加红包

成就一亿技术人!

hope_wisdom

发出的红包

打赏作者

路漫求索_CUMT 你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20

扫码支付：¥1

获取中

扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

实付元

使用余额支付

点击重新获取

扫码支付

钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。