摘要
本系统的设计思路是通过USB线采用mavlink协议实现pixhawk(Firmware)与装有Ubuntu系统的机载计算机进行通信。
步骤
STEP1:
编译Firmware固件并烧写(注意不要采用ardupilot内核,否则使用NSH无法启动mavlink),具体参考我以前的blog:
pixhawk(Firmware)Ubuntu下的编译及烧录(http://blog.csdn.net/jon_wei/article/details/53140599)
win7下 pixhawk (ardupilot) 的编译(http://blog.csdn.net/jon_wei/article/details/53140019)
STEP2:
通过NSH实现对pixhawk内核的操作,具体参考我的blog:
pixhawk 基于UART5 的NSH环境搭建(http://blog.csdn.net/jon_wei/article/details/55657508)
本文烧录的是Firmware固件,所以打开后:
STEP3:
通过NSH启动pixhawk对应USB口(/dev/ttyACM0);
STEP4:
在Ubunt中编译c_uart_interface_example,具体参考网站(README):
https://github.com/jonweili/c_uart_interface_example
(
$ cd c_uart_interface_example/
$ make
)
STEP5:
将pixhawk与Ubuntu Board用USB线连接,然后在Ubuntu终端中输入:
./mavlink_control -d /dev/ttyACM0
至此就实现了通信。。。。。
声明:
本文参考@LorenzMeier LorenzMeier Minor的GitHub项目,
https://github.com/mavlink/c_uart_interface_example