[ WARN]： TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp

[ WARN] [1719365141.423017437]: TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame aft_pgo (parent camera_init) at time 80.599021 according to authority unknown_publishe

错误分析：这个警告消息表明，在ROS TF系统中，有重复的时间戳数据被忽略。具体来说，frame aft_pgo 在 time 80.599021 上有冗余的时间戳。这通常意味着在短时间内多次发布了相同时间戳的TF变换数据。

可能出现的原因：

1.确保在每次发布变换时，时间戳是唯一的且连续递增的。当前代码中发布变换的时间戳是通过 odomAftPGO.header.stamp 设置的，确保这个时间戳在每次循环中是递增的。

2.如果变换数据发布的频率过高，可能会导致时间戳重复。可以通过增加发布变换的间隔时间来减少这种情况的发生。

我的解决方法：

// 仅当时间戳变化时发布变换
    static ros::Time last_tf_time;
    if (odomAftPGO.header.stamp != last_tf_time)
    {
        last_tf_time = odomAftPGO.header.stamp;
        br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, odomAftPGO.header.stamp, "camera_init", "aft_pgo"));
    }

在这个修改后的代码中，通过静态变量 last_tf_time 跟踪上一次发布的时间戳，只有在当前时间戳不同于上一次发布的时间戳时，才会发布新的TF变换。这可以避免重复的时间戳数据发布，消除 TF_REPEATED_DATA 警告。