（五）2.自动控制原理 Frequency Responce Methods 之 Nyquist曲线

幅相特性曲线：Nyquist曲线
就是合并幅频和相频的那个曲线

我就想先给个基本环节全家福给大家看看哈哈

总结一下画Nyquist的步骤

1.根据函数，画出零极点图，并且用频率法表示原函数
2.写出幅频和相频的表示，用w表示
3.通过分析零极点图（点在虚轴上移动），得到起始点
	G(j0)和G(j∞)
4.通过分析模态和相角变化趋势画出 Nyquist	

我先把体会的几个注意点写出来

1.相角的判断，是从横轴的正半轴开始算的，一般在虚轴左边算负的，在虚轴右边算正数
	解释：我们需要 点在正无穷的时候，角度为90度，按照这个标准去看按顺时针还是你始终
2.先画出零极点图（分子分母等于0），然后通过点在虚轴上移动，观察模和角 的变化情况
	这个观察，看的是变化情况，例如360到180，就是顺时针从下半平面走，从正半到负半
3.角度 = ∑分子- ∑分母
4.从零极点图得到G(j0)和G(j∞)的模值和角度

具体的图上出来，电脑上找图有点麻烦，这里干脆手写下来吧

以上讲了八个典型环节的Nyquist曲线，把他们画到一张图上就是我们最开始看的全家福了，画图步骤和注意点我在上面都说了，大家好好看看我手写的步骤，就可以理解了。

上面说的都是标准的形式，我们看下面一个例题
相比来说就是，一个在原点处的零点，相当于加90度，而极点，就是-90度，然后确定起始点，说白了就是算初始位置的时候把原点上的点看作在原点上面一点点的位置。
我感觉其实还是按照了上面说的过程，只是稍微复杂一点，相信如果你们能把基本环节都独立推导出来，这种题是能做的

这个题说白了就是告诉我们，不是所有的变化都是单调增或减，尤其是这种横轴上点很多的时候显然靠近虚轴的点的影响一开始很大，但慢慢的就变小了，待最后所有的点贡献都相同 90度，所以会出现这种有拐点情况

最后再说一下计算曲线和轴的交点问题：吧G(S)换成G(jw)，然后化成 A+Bj的情况，算实轴交点就是 B等于0，虚轴交点就是A等于0