运动控制——robotics toolbox配置

一、简介

Matlab_Robotic_Toolbox是一个功能强大的机器人工具箱，包含了机器人正、逆向运动学，正、逆向动力学，轨迹规划等等，其中的可视化仿真可使抽象的机器人学变得相对直观。

二、配置

此处安装robotics toolbox 10.3

下载链接：http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox

CSDN下载：https://download.csdn.net/download/kalenee/10974685

（1）将下载的压缩包解压，然后移动到.\MATLAB\R2017b\toolbox目录下

（2）打开Matlab，选择设置路径，选择添加并包含子文件夹，然后选中rvctools文件夹，保存并退出。

三、测试

在命令行窗口输入以下命令：

startup_rvc

显示如下内容则配置完成

Robotics, Vision & Control: (c) Peter Corke 1992-2017 http://www.petercorke.com
- Robotics Toolbox for MATLAB (release 10.3)
 - ARTE contributed code: 3D models for robot manipulators (.\MATLAB\R2017b\toolbox\rvctools\robot\data\ARTE)
 - pHRIWARE (release 1.1): pHRIWARE is Copyrighted by Bryan Moutrie (2013-2018) (c)

 注意，该命令需置于程序开头，在调用工具箱前都需要运行该命令。

四、python版本

robopy

依赖:

• VTK
• Numpy
• Scipy

安装：

pip install robopy