IMU内参标定（理论）

1、内参标定标定什么？

生产零偏、标度因数误差、安装误差

2、现象是什么？

零偏现象：即使没有任何运动或旋转，IMU传感器仍然会输出一个非零的信号。零偏是一个恒定的误差，导致测量值始终偏离实际值。对于加速度计，这会导致静止时测得非零的加速度；对于陀螺仪，这会导致测得一个不真实的角速度。
标度因数误差现象：标度因数误差使得传感器的输出与实际测量值之间存在比例偏差。即，传感器的输出不是精确的实际值乘以一个固定的比例常数。
安装误差现象：IMU中的传感器并没有完美地对准预期的坐标轴，而是存在一定的倾斜或旋转。这种误差导致测量方向偏离预期方向，使得不同轴之间出现耦合误差。

3、标定的理论依据？

零偏

静态测量：将IMU置于静止状态，在没有外部运动或旋转的情况下记录传感器输出数据。通过取一段时间内的平均值来确定零偏。
数据处理：记录的数据通过平均滤波等方法处理，得出零偏值，随后在实际测量中将其扣除。

标度因数

已知输入实验：使用标准参考设备（如精密旋转台或加速度台）为IMU提供已知的输入（如固定的角速度或加速度），然后记录IMU的输出。
线性拟合：将已知输入与传感器输出做线性拟合，确定实际的比例常数和误差。通过计算校正因子（实际值与测量值的比值），对传感器输出进行标定。

安装误差

多方向测量：将IMU分别在各个已知方向上进行多次测量，记录每个方向上的传感器输出数据。
误差矩阵计算：利用这些测量数据，通过数学建模计算出安装误差矩阵。这个矩阵可以表示为一个旋转矩阵或一个误差分布矩阵，用于在实际测量中校正方向误差。

4、标定方式

分立级标定：基于转台
迭代优化标定：不需要转台

5、内参误差模型