激光雷达和相机外参标定

于 2024-05-20 23:08:29 发布
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1、外参标定标定什么？

标定激光雷达和相机之间的相对位置，变换矩阵T

2、原理

通过激光扫描出来的轮廓和相机识别出来的栅格的轮廓进行PNP匹配。

3、论文

在这里插入图片描述

革丶神
关注
激光雷达与相机外参标定（附open3d python代码）
三维点云技术探索
11-24 2443
现在的激光雷达与相机的标定程序基本都是Ubuntu框架下面的，并且都是C++代码，需要安装的依赖也比较复杂，于是自己写了一个python版本的标定程序，依赖非常简单，Windows系统也可以运行。我这里用的大疆的雷达，点比较密集，更容易用我这种方法标定，旋转的16，32线的雷达也可以用这种方法标定，只是标定点会相对难选取一些。2 手动在点云上选取N个标定点（每个点都对应图像上的点，顺序也要一致）3 通过PNP方法计算出二者的旋转投影矩阵，也就是外参矩阵。1 手动在图像上面选取N个标定点。
丢掉标定板！用线特征也能完成鲁棒的激光雷达和相机外参标定！
计算机视觉工坊
04-01 567
提出的方法分为三个步骤：在图像和点云的特征提取之前进行一系列的预处理从图像和点云中提取线特征，通过特征滤波进行细化最后，通过对初始外部参数添加小扰动，将点云线特征投影到像素帧上，并对每个扰动的得分进行计算和优化本文提出了一种在线自动标定激光雷达和相机外部参数的方法。与以前的自动化方法不同，这种新的校准方法不需要在场景中放置标记。作者证明了点云和图像的线特征是校正校准偏差的鲁棒特征。人为添加的偏置可以在一到两帧内得到纠正，比其他方法更快。
杂记8---多线激光雷达与相机外参标定
qq_45701501的博客
03-18 1246
camera_type ： 1 表示针孔相机（fov < 90°） 2 表示鱼眼相机（fov > 90°） [当前版本没有适配全景相机]chessboard_size ： 表示标定板的物理尺寸，注意不是棋盘格轮廓尺寸，单位 米。标定数据，只需要一个棋盘格标定板。估计处理过的图片，角点提取有影响。4、采集数据时，标定板的稳定性与环境光线情况[标定板材质和稳定性对标定结果影响较大]2、选择每帧pcd的标定板中心时，需要注意shift+鼠标左键。
激光雷达相机外参标定
sinat_28924869的博客
02-09 2348
首要参考Matlab提供的方法： https://ww2.mathworks.cn/help/lidar/ug/lidar-and-camera-calibration.html
3D激光雷达与图像传感器的外参标定
持之以恒
04-02 1669
外参标定 采用长方形模板进行标定，分别获得相机的外参数和激光雷达的外参数；一种基于任意三面体的雷达-相机系统外部参数标定方法：利用环境的三面体，以其设世界坐标系，将激光点云拟合三个平面，求得平面参数，并求得两帧间的雷达的相对位姿，同时，利用射极几何模型，获得图像传感器的相对位姿运动，AX=XB。...
【学习记录】autoware标定相机与激光雷达外参
最新发布
博客标题不能为空我也没办法
04-24 1635
autoware标定激光雷达和相机外参以及固态激光雷达和相机的外参
二十一.激光、视觉和惯导LVIO-SLAM框架学习之相机与雷达外参标定（1）
weixin_36773706的博客
12-22 1867
专栏系列文章如下： 一：Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客 二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客 三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）_goldqiu的博客-CSDN博客 四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代
激光雷达和相机的联合标定方法计算软件.zip
01-11
基于激光雷达和相机的标定计算软件可以利用不同的计算方法求解雷达三维特征点到图像二维特征点的旋转矩阵、平移矩阵、相机内参等等。集成了四种计算外参矩阵的方法，分别是P3P、EPnP、DLT、PNPRANSAC。不用再编程去...
相机外参对于激光雷达与相机标定精度影响
06-15
标题“相机外参对于激光雷达与相机标定精度影响”暗示了研究的重点在于分析相机的外参如何影响相机与LiDAR的标定结果。相机内参通常包括焦距、主点坐标和镜头畸变系数，这些参数在出厂时已知，但实际应用中可能需要...
激光雷达和相机的外参标定
Nofear123的博客
02-09 2025
激光雷达和相机的外参标定 我两年前做的本科毕设课题是激光雷达与相机的外参标定，最近抽空整理了一下当时完成的标定工具，这篇博客的目的也是来介绍一下这个标定工具(目前已经开源)。 介绍 在当时的研究现状(两年前，现在应该也大差不差)中，主要有基于特征对应关系的方法、基于运动观测的方法、基于最大化互信息的方法和还有少数基于神经网络的方法。在实际进行标定时，我们一般在乎的是标定方法的两个指标——精度和自动化程度，精度也就是标定的外参有多么精确，一般可以通过投影来定性的来看出来，自动化程度指的是这种方法在标定时需要进
经典文献阅读之--mlcc(多激光雷达与相机外参标定)
lovely_yoshino的博客
04-16 1万+
令ABTABRABt∈SE3AB​TAB​RAB​t∈SE3表示从A坐标系到B坐标系的刚体变换，其中ABR∈SO3AB​R∈SO3和ABt∈R3AB​t∈R3分别表示旋转和平移。我们用LL0L1⋅⋅⋅Ln−1LL0​L1​,⋅⋅⋅,Ln−1​表示nnn个激光雷达的集合，其中L0L_0L0​表示基准激光雷达，CC0C1⋅⋅。
自动驾驶系统进阶与项目实战（一）激光雷达-相机外参自动化标定算法及项目实战
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AdamShan的博客
04-24 1万+
通常而言，激光雷达和相机固定安装于无人车上，其相对关系一定，获得准确的齐次变换矩阵或者 $(x,y,z,roll,pitch,yaw)$ 变化量即完成了传感器的外参标定。然而，无人车安装的传感器数量较多，高效且自动化地完成多传感器标定对于自动驾驶研发而言非常关键，本文介绍一种自动化标定相机-激光雷达的方法，并且给出了相对完整的ROS实现以供读者参考。
激光相机的标定方法
sbdayong的专栏
06-09 6352
参考博客：http://www.cnblogs.com/zoucheng/
velo2cam_calibration——最新最准确的激光雷达Lidar和相机Camera外参标定算法实现
a13956621590的博客
01-30 1434
目录 写在前面参考资料算法原理准备工作开始使用检测结果总结 写在前面 因为实验需求，要实现相机和雷达之间的融合，因此需要完成相机内参标定和雷达与相机外参标定。 相机内参标定使用ros自带的包camera_calibration即可完成。 具体方法可以参考博客: SLA...
速腾32线激光雷达和小觅相机外参标定
z504727099的博客
12-26 2086
1.图像：提取图像QR码中心点，2D 2.激光： （1）限制xyz范围，提取点云 （2）平面拟合 （3）所有平面点相加，除以点数量，作为图像对应中心点。 3.保存多个对应点，solvepnp计算变换T
激光点云与相机联合标定辅导，标定出相机内参，相机与激光雷达位置的外参
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激光点云与相机联合标定辅导，标定出相机内参，相机与激光雷达位置的外参 编号:61350658529247213詹姆斯8645
【SLAM】lidar-camera外参标定(港大MarsLab)无需二维码标定板
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参考论文： Pixel-level Extrinsic Self Calibration of High Resolution LiDAR and Camera in Targetless Environmentsgithub:https://github.com/hku-mars/livox_camera_calib这篇论文是著名的港大Mars Lab出品，他们解决的是livox和camera的标定问题。论文很长，很多篇幅在介绍他们这么做的理由，这部分我们跳过，只看他们在代码里是怎么做的。提取鲁棒的，高度
Velodyne激光SLAM学习之激光雷达+IMU外参标定-lidar_align联合标定激光雷达和IMU外参
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01-11 2422
雷达和imu的标定数据——————fast_lio生成pcd地图以及回环检测过程中
【学习记录】激光雷达与相机标定
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本文仅用于个人纪录。
rviz单激光雷达离线外参标定
05-16
RVIZ是ROS中可视化工具。单激光雷达离线外参标定是将激光雷达的几何和传感器参数与相机的参数矩阵进行标定，以便将激光点对应到RGB三维空间中的像素位置，从而实现深度信息的可视化。 首先需要收集激光雷达与相机的标定数据，包括激光雷达点云数据和相机内参矩阵。接着，使用ROS中的calibration工具集合PCD（点云数据）、相机内参数及tf库实现外参标定。这个过程中需要根据实际场景进行多次数据采集，并计算标定误差，以提高标定精度。最后，将标定好的参数导入到RVIZ中，即可实现单激光雷达的离线外参标定，使点云数据与相机的图像信息对应，从而可以在三维空间中进行可视化操作，方便后续的算法处理和分析。
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