三维旋转基础

一 旋转矩阵

旋转矩阵（右手坐标系）

绕X轴旋转

绕Y轴旋转

绕Z轴旋转

绕某个向量v绕XYZ旋转x,y,z进行旋转。v’ = Rz*Ry*Rx*v;

Matlab代码如下

syms sinx cosx siny cosy sinz cosz;

Rx = [1 0 0;0 cosx -sinx;0 sinx cosx];

Ry = [cosy 0 siny;0 1 0;-siny 0 cosy];

Rz = [cosz -sinz 0;sinz cosz 0;0 0 1];

R = Rz*Ry*Rx

输出：

R =

[ cosy*cosz,   cosz*sinx*siny -