【ROS实践学习入门系列(一)ROS简介与安装方法】
本内容经ROS官网实例以及一些参考书总结而成,转载请注明出处,欢迎留言评论交流~
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一、简介:
ROS(Robot Operating System)是一个机器人软件平台,它能提供类似操作系统的功能。
摘自官网最近的几个版本:melodic , lunar kinetic,indigo等等。每个版本的稳定支持时间不同,建议选择长期支持的稳定版本。(我这里电脑系统Ubuntu18选择的是melodic)很多不同的发发行版本参考官网:http://wiki.ros.org/Distributions
Distro | Release date | Poster | Tuturtle, turtle in tutorial | EOL date |
ROS Melodic Morenia | May 23rd, 2018 | May, 2023 | ||
May 23rd, 2017 | May, 2019 | |||
May 23rd, 2016 | April, 2021 |
注:表格来自ROS官网
二、安装方法:
在线免费安装,需要获得Keys。时间还挺久的。我的电脑系统信息为64位Ubuntu 18.04.3 LTS,安装了melodic版本的ROS。
一般来讲安装kinetic和melodic的比较多。
1.添加程序来源列表sources.list:
设置程序来源列表文件sources.list:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
PS:若想加速安装速度:可以设置清华镜像源或者是中科大镜像安装:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.添加 keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
3.安装:
更新系统软件包索引为最新的:
sudo apt-get update
官网一共给出四种类型安装:
- 1.桌面完整版: (推荐) : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
注:不同电脑系统安装不同发布版本:sudo apt-get install ros-<dirstro>-desktop-full
将<distro>换为对应想安装的发行版即可。
- 2.桌面版安装: 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。
sudo apt-get install ros-melodic-desktop
- 3.基础版安装: (简版) 包含ROS核心软件包,无GUI工具。
sudo apt-get install ros-melodic-ros-base
- 4.单个软件包安装: 也可以只安装某个指定的ROS软件包:
(使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE_NAME)
sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE_NAME
4.初始化 rosdep
为编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖,同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
sudo rosdep init
rosdep update
构建软件包的依赖关系:
安装命令工具,和一些基本工具,以方便使用一条命令安装其他安装包
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
5.环境配置
为了每次能在打开终端时都能使用该环境变量:
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
或直接编辑器文本方式打开~/.bashrc文件,在其文本最后一行添加上去,之后记得更新一下环境变量:
6.多版本:
如果电脑安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能配置更新当前使用版本所对应的 setup.bash。
如果你只想改变当前终端下的环境变量,可以执行以下命令:
source /opt/ros/<distro>/setup.bash
更改<distro>为想用的ROS版本。
三、使用:
小海龟例子验证是否成功安装:
$roscore
$rosrun turtlesim turtlesim_node
- 注意roscore执行之后CTRL+ALT+T新打开一个窗口再执行rosrun 。
- 或者是下面效果图这样,roscore执行之后CTRL+Shift+T同一窗口显示两个终端。
效果如下:
- 执行前必须执行核心程序:roscore,相当于一个节点总控制窗口程序。
- 否则会报错误:[ERROR] [1569396441.960180166]: [registerPublisher] Failed to contact master at [localhost:11311]. Retrying...
至此,ROS已经完全安装完毕。
参考资料:
【1】ROS官网:http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation/Ubuntu
【2】ROS机器人高效编程
【3】机器人操作系统ROS浅析