ROSNOTE ：代价地图的配置文件参数

 costmap_common_params.yaml

obstacle_range: 2.5
raytrace_range: 3.0
footprint: [[x0, y0], [x1, y1], ... [xn, yn]]
#robot_radius: ir_of_robot
inflation_radius: 0.55

observation_sources: laser_scan_sensor point_cloud_sensor

laser_scan_sensor: {sensor_frame: frame_name, data_type: LaserScan, topic: topic_name, marking: true, clearing: true}

point_cloud_sensor: {sensor_frame: frame_name, data_type: PointCloud, topic: topic_name, marking: true, clearing: true}

解释：

1、obstacle_range: 2.5 

2、raytrace_range: 3.0

global_costmap_params.yaml

global_costmap:
  global_frame: /map 
  robot_base_frame: base_link
  update_frequency: 5.0
  static_map: true

解释：

”global_frame“参数定义了costmap在哪个框架中运行
“ robot_base_frame”参数定义了costmap应为机器人基础参考的坐标系
“ update_frequency”参数确定频率（以Hz为单位）
costmap将在该频率下运行其更新循环
“ static_map”参数确定costmap是否应基于map_server提供的地图进行初始化
如果不使用现有的地图或地图服务器，请将static_map参数设置为false

local_costmap_params.yaml

local_costmap:
  global_frame: odom
  robot_base_frame: base_link
  update_frequency: 5.0
  publish_frequency: 2.0
  static_map: false
  rolling_window: true
  width: 6.0
  height: 6.0
  resolution: 0.05

参数是有部分和上面的是一样的，“ width”，“ height”和“ resolution”参数设置成本图的宽度（米），高度（米）和分辨率（米/单元格）。请注意，此网格的分辨率可以不同于静态地图的分辨率，但是大多数情况下，倾向于将它们均等设置。

base_local_planner负责计算速度指令发送给给定的高级计划机器人的移动基座

base_local_planner_params.yaml

举个例子：

TrajectoryPlannerROS:
  max_vel_x: 0.45
  min_vel_x: 0.1
  max_vel_theta: 1.0
  min_in_place_vel_theta: 0.4

  acc_lim_theta: 3.2
  acc_lim_x: 2.5
  acc_lim_y: 2.5

  holonomic_robot: true

上面的参数的第一部分定义了机器人的速度极限。第二部分定义了机器人的加速度极限。