costmap_common_params.yaml
obstacle_range: 2.5
raytrace_range: 3.0
footprint: [[x0, y0], [x1, y1], ... [xn, yn]]
#robot_radius: ir_of_robot
inflation_radius: 0.55
observation_sources: laser_scan_sensor point_cloud_sensor
laser_scan_sensor: {sensor_frame: frame_name, data_type: LaserScan, topic: topic_name, marking: true, clearing: true}
point_cloud_sensor: {sensor_frame: frame_name, data_type: PointCloud, topic: topic_name, marking: true, clearing: true}
解释:
1、obstacle_range: 2.5
2、raytrace_range: 3.0
global_costmap_params.yaml
global_costmap:
global_frame: /map
robot_base_frame: base_link
update_frequency: 5.0
static_map: true
解释:
”global_frame“参数定义了costmap在哪个框架中运行
“ robot_base_frame”参数定义了costmap应为机器人基础参考的坐标系
“ update_frequency”参数确定频率(以Hz为单位)
costmap将在该频率下运行其更新循环
“ static_map”参数确定costmap是否应基于map_server提供的地图进行初始化
如果不使用现有的地图或地图服务器,请将static_map参数设置为false
local_costmap_params.yaml
local_costmap:
global_frame: odom
robot_base_frame: base_link
update_frequency: 5.0
publish_frequency: 2.0
static_map: false
rolling_window: true
width: 6.0
height: 6.0
resolution: 0.05
参数是有部分和上面的是一样的,“ width”,“ height”和“ resolution”参数设置成本图的宽度(米),高度(米)和分辨率(米/单元格)。请注意,此网格的分辨率可以不同于静态地图的分辨率,但是大多数情况下,倾向于将它们均等设置。
base_local_planner负责计算速度指令发送给给定的高级计划机器人的移动基座
base_local_planner_params.yaml
举个例子:
TrajectoryPlannerROS:
max_vel_x: 0.45
min_vel_x: 0.1
max_vel_theta: 1.0
min_in_place_vel_theta: 0.4
acc_lim_theta: 3.2
acc_lim_x: 2.5
acc_lim_y: 2.5
holonomic_robot: true
上面的参数的第一部分定义了机器人的速度极限。第二部分定义了机器人的加速度极限。