unity 获取小车速度及前进或者后退

项目需要获得小车移动的数据，用来驱动轮子正传或者反转，所以得想法获取小车的移动量。
首先想到的是 使用Unity的API：Rigidbody.velocity。但是实际操作起来却不是那么回事，貌似Rigidbody.velocity只能响应物理上的力产生的位移及速度，反正我的debug的数据都是0。没办法只能用两帧之间移动的距离来求。
代码如：
towardPos = transform.position - lastPos; //两帧间向量差
result = Vector3.Dot(transform.forward, towardPos); //前进为正，后退为负，符号位
result = result < 0 ? -20 : 20; //符号位确定正负
speed = towardPos.magnitude / Time.deltaTime*result; // 距离/时间 =带正负的速度
lastPos = transform.position; //设置lastPosition
frontWheel.localEulerAngles += new Vector3(0, 0, speed * Time.deltaTime); //转
backWheel.localEulerAngles += new Vector3(0, 0, speed * Time.deltaTime); //转
然后轮子就可以正反转了。