双目标定：matlab自动标定相机参数方法

https://jingyan.baidu.com/article/22a299b5e6da909e18376a75.html

双目标定是立体视觉系统中的一个关键步骤，

双目标定的目的是获取相机的内参和外参，外参包括旋转矩阵和平移向量；

在进行双目标定时，有两种常见的数据库：matlab视觉处理库和opencv开源视觉库；

通常matlab中标定的结果比较稳定，可以在matlab中标定之后再使用opencv标定；

在matlab标定中，大家比较熟悉的是使用标定工具箱，一幅幅图像进行手动标定；

这很耗时间；

本经验主要介绍一下，使用Matlab中的函数进行一键自动标定双目相机参数。

工具/原料

• 双目标定图像

• matlab标定工具箱

方法/步骤

1. 打开matlab，输入命令：“stereoCameraCalibrator”，

   弹出标定窗口，

   将窗口上方Skew、Tangential Distortion以及3 Coefficients选项选中，

   将2 Coefficients选项去掉，

   如下图所示：

   

2. 点击“Add Images”按钮，

   弹出添加对话框，输入左标定图像所在文件夹和右标定图像所在文件夹；

   并且输入棋盘格上每个格子所占的真实尺寸大小；

   如图所示：

   

3. 选择好左右相机所在文件之后，

   点击确定按钮，系统会自动检测效果好的标定图像，并剔除效果不好的图像；

   如图所示：

   

   

   

4. 点击“Calibrate”按钮，进行标定；

   窗口界面包含：

   标定的效果；或双目矫正结果；

   重投影误差柱状图：对于重投影误差较大的图像可以手动删除掉，然后重新标定；

   相机外参结构图；

   

   

   

   

   

5. 点击“Exprot Camera Parameters”按钮，

   保存标定的参数数据；

   如图所示：

   

   

6. 标定结果分析：

   对于双目标定数据，

   通常只需要得到：

   相机内参：Intrinsic Matrix；

   畸变：径向畸变+切向畸变；[k1,k2,k3,p1,p2]

   重投影平均误差；

   相机外参：旋转矩阵3*3 +平移向量3*1

   

   

   

   END

注意事项

• 此工具箱优点就是可以自动进行标定；但标定结果对于图像的要求比较高，如果图像效果不好，标定所得到的结果用于立体校正的话会出现很大的偏差。 鲁棒性不如手动标定的好；