ROS学习之路04：编写基于自定义消息(.msg)进行通信的节点

关键术语

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消息文件(.msg)：消息文件的扩展名是.msg，本质上是一个txt文件，开发者可以在创建的消息文件中自定义需要的消息格式，由于消息字段中的字段类型是来自其他功能包，因此需要在package.xml文件及CMakeLists.txt文件中包含定义了字段类型的功能包

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创建工作空间(workspace)

打开终端(Ctrl + Alt + T)，输入如下的命令流：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

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在工作空间中创建功能包(package)

打开终端(Ctrl + Alt + T)，输入如下的命令流：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg custom_msg_topic roscpp std_msgs message_generation message_runtime
cd ..
catkin_make

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向功能包添加自定义消息文件(.msg)

打开终端，输入如下的命令流：

roscd custom_msg_topic
mkdir msg && cd msg
gedit custom_msg.msg

在custom_msg.msg文件中输入如下的内容：

string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score

输入完成后，保存并关闭文件.
修改CMakeLists.txt文件的内容为：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(custom_msg_topic)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
  message_generation
)
add_message_files(
  FILES
  custom_msg.msg
)
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)
catkin_package(
  LIBRARIES custom_msg_topic
  CATKIN_DEPENDS roscpp message_runtime
)
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

修改完成CMakeLitst.txt文件之后，保存并退出.

回到功能包所在的工作空间，构建功能包:

cd ~/catkin_ws
catkin_make

检查自定义消息头文件是否生成，以及生成的消息内容是否正确：

rosmsg show custom_msg_topic/custom_msg

输出内容为：

$ rosmsg show custom_msg_topic/custom_msg
string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score

显然，输出结果和前面定义的内容是完全一致的.

生成了自定义的消息头文件之后，我们就可以利用自定义的消息格式来编写节点了.

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向功能包添加发布者(publisher)节点源文件

打开终端，输入如下的命令流：

roscd custom_msg_topic/src
gedit custom_msg_publisher.cpp

将如下的内容输入到上述创建的源文件中：

#include "ros/ros.h"
#include "custom_msg_topic/custom_msg.h"
#include <sstream>
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "custom_msg_publisher");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Publisher custom_msg_pub = nh.advertise<custom_msg_topic::custom_msg>("student_info", 1000);

  ros::Rate loop_rate(10);
  while (ros::ok())
  {
    custom_msg_topic::custom_msg msg;
    std::stringstream ss;
    ss<<"Zhang San";
    ss>>msg.last_name; //将字符串流中以空格隔开的第一个子字符串Zhang插入到msg.last_name中
    ss>>msg.first_name; //将字符串流中以空格隔开的第二个子字符串San插入到msg.first_name中
    msg.age = 18;
    msg.score = 650;

    custom_msg_pub.publish(msg);
    loop_rate.sleep();
  }
  return 0;
}

输入完成后，保存并关闭文件.

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向功能包添加订阅者(subscriber)节点源文件

打开终端，输入如下的命令流：

roscd custom_msg_topic/src
gedit custom_msg_subscriber.cpp

将如下的内容输入到上述创建的源文件中：

#include "ros/ros.h"
#include "custom_msg_topic/custom_msg.h"

void student_infoCallback(const custom_msg_topic::custom_msgConstPtr &msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s %s]", msg->last_name.c_str(), msg->first_name.c_str());
  ROS_INFO("his age is: [%d]; and his score is: [%d]", msg->age, msg->score);
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "custom_msg_subscriber");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("student_info", 1000, student_infoCallback);

  ros::spin();
  return 0;
}

输入完成后，保存文件并退出.

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修改功能包的CMakeLists.txt文件

打开终端，输入如下的命令流：

roscd custom_msg_topic
gedit CMakeLists.txt

将上述文件的内容修改成如下所示：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(custom_msg_topic)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
  message_generation
)
add_message_files(
  FILES
  custom_msg.msg
)
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)
catkin_package(
  LIBRARIES custom_msg_topic
  CATKIN_DEPENDS roscpp message_runtime
)
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

# 下面是需要添加的内容
add_executable(custom_msg_publisher src/custom_msg_publisher.cpp)
add_executable(custom_msg_subscriber src/custom_msg_subscriber.cpp)
add_dependencies(custom_msg_publisher ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
add_dependencies(custom_msg_subscriber ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(custom_msg_publisher ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(custom_msg_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

修改完成后，保存并退出.

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构建功能包，运行节点程序

打开终端，输入如下的命令流：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

打开一个新的终端，运行发布者节点程序：

rosrun custom_msg_topic custom_msg_publisher

打开一个新的终端，运行订阅者节点程序：

rosrun custom_msg_topic custom_msg_subscriber

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至此，创建自定义消息头文件，编写基于话题通信的节点就完成了.
Enjoy It!