仿真引擎-文献总结笔记二

题目：基于Gazebo和Docker的群体机器人仿真系统设计

仿真引擎采用开源物理仿真环境Gazebo的仿真引擎，用于仿真群体机器人模型的底层运行过程，具体功能包括：
（1）构建机器人运动仿真模型。
      可以利用Gazebo提供的基础物体模型设计一个简单的机器人三维仿真模型。此外，Gazebo提供了CAD、Blender等各种2D、3D设计软件的接口，可以导入这些软件生成的模型。同时，通过Model Editor下的plugin，添加需要验证的算法文件，可以在Gazebo里对机器人的运动进行仿真。
（2）构建现实世界各种场景环境的仿真模型。
      Gazebo可以建立一个用来测试机器人的仿真环境，通过添加物体库来模仿现实世界，还可以通过Building Editor，构建2D的房屋和3D的房屋。
（3）构建传感器仿真模型。
      Gazebo拥有一个很强大的传感器模型库，包括camera、depth camera、laser、imu等机器人常用的传感器，也可以根据现实应用需要创建一个新的传感器，设置它的具体参数，甚至还可以添加传感器噪声模型。
(4)为机器人模型添加现实世界的物理性质。
      可以为机器人添加重力、阻力等属性。