cartographer源码分析(4)-common-time.h

最新推荐文章于 2023-04-25 15:24:09 发布

slamcode

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分类专栏： cartographer源码分析

本文链接：https://blog.csdn.net/learnmoreonce/article/details/73695081

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源码可在https://github.com/learnmoreonce/SLAM 下载


common/time.h
 /*
预备知识:
c++11 提供了语言级别的时间函数.包括duration和time_point
duration是时间段,指的是某单位时间上的一个明确的tick(片刻数)：
3分钟->"3个1分钟",
1.5个"1/3秒" :1.5是tick,1/3秒是时间单位

time_point是一个duration和一个epoch(起点)的组合：
2017年5月4日是"自1970,01,01"以来的126200000秒数


common/time.h主要功能是提供时间转换函数：


 */

#ifndef CARTOGRAPHER_COMMON_TIME_H_
#define CARTOGRAPHER_COMMON_TIME_H_

#include <chrono>
#include <ostream>
#include <ratio>

#include "cartographer/common/port.h"

namespace cartographer {
namespace common {

//719162 是0001年1月1日到1970年1月1日所经历的天数
constexpr int64 kUtsEpochOffsetFromUnixEpochInSeconds =
    (719162ll * 24ll * 60ll * 60ll);

struct UniversalTimeScaleClock {
  using rep = int64;
  using period = std::ratio<1, 10000000>; //百万分之一秒,1us 》错了&#