g2o使用的两个问题

最新推荐文章于 2023-04-08 18:17:03 发布

Li_GaoGao

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分类专栏： SLAM

本文链接：https://blog.csdn.net/legalhighhigh/article/details/86517594

版权

本文介绍了在使用g2o库时遇到的两个问题及其解决方案：一是因版本更新导致的编译错误，通过使用unique_ptr解决了BlockSolver的构造问题；二是运行时错误，由于库文件搜索路径不包含/usr/local/lib，通过修改/etc/ld.so.conf并执行ldconfig以使系统识别新安装的库。

摘要由CSDN通过智能技术生成

版本更新造成的问题:

1、编译不过

报错：
function for call to ‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<3, 1> >::BlockSolver(g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<3, 1> >::LinearSolverType*&)’
Block* solver_ptr = new Block( linearSolver );

更改两行代码，使用unique_ptr

// 构建图优化，先设定g2o
 typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<3,1> > Block;  // 每个误差项优化变量维度为3，误差值维度为1
 Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverDense<Block::PoseMatrixType>(); // 线性方程求解器
  // Block* solver_ptr = new Block( linearSolver );      // 矩阵块求解器
 Block* solver_ptr = new Block( std::unique_ptr<Block::LinearSolverType>(linearSolver) );      // 矩阵块求解器
g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg( std::unique_ptr<Block>(solver_ptr) );

2、error while loading shared libraries: libg2o_core.so

在默认情况下