ubuntu clion debug ros程序

在Settings->Plugin中搜索ROS，然后安装ROS Support, Robot Framework Support, Hatchery, 然后重启IDE

如果有rospy文件，还要设置Build, Execution, Deployment->Python Interpreter, 选System Interpreter中的Python2.7

再设置Cmake，
在Settings->Build,Execution,Deployment->CMake
CMake options: -DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=~/catkin_ws_clion/devel (写你的项目路径）
Build directory: ~/catkin_ws_clion/build

这些都搞定以后，在terminal中source ./devel/setup.bash之后，在同一窗口启动clion

clion中，File->open, 选CMakeLists.txt，然后open as project

打开之后，在Clion下面的terminal中把节点launch起来

在Run -> Attach to Process中选择想要debug的节点

程序中可打断点

然后在想昆虫一样的debug按钮旁边的combo box中选择节点，点debug

如果cpp程序进入不了断点，要修改一下CMakeLists.txt，
加上下面一句

set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")

然后在clion的CMake options里面加上

-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

参考链接