ROS Clion开发踩坑记录 Ubuntu20.04

踩坑记录

从Clion的安装开始，到用这个IDE来编辑ros工作目录下的package文件的踩坑记录

一.安装Clion

建议直接用命令行来安装

sudo snap install clion --classic

安装完后的Clion保存在 /snap/clion/版本号/bin 里！这个很重要，不过终端的自动TAB补全也能出来

二.ROS的安装我就不造车了

官网直接代码安装即可。

三.ROS工作环境

使用终端设置好工作环境，比如在home目录下执行：

mkdir ROSworkspace

这个ROSworkspace可以换成你自己喜欢的，没有要求

cd ROSworkspace
mkdir -p first_ws/src

-p命令是可以创造更深的目录 这样我们就在home目录下创造了ROSworkspace / first_ws / src
然后继续我们的代码

cd first_ws
catkin_make

这样在我们的目录就会出现devel build和原来有的src这三个文件夹

四.生成ROS_Package

在first_ws / src 目录下敲代码：

catkin_create_pkg 包的名称 包含的文件

比如

catkin_create_pkg hello_ros rospy rosmsg roscpp

这就创建了名为hello_ros 包含rospy rosmsg roscpp的包

五.重点！！！Clion 开发

在first_ws目录下，打开终端，敲代码：

zsh终端：

source devel/setup.zsh (我用的是zsh，如果是bash的终端就用bash)

Ubuntu自带终端：

source devel/setup.bash

然后切记不能直接打开clion！！！！！不然ros的编译会报错

正确的打开方式：
在上面source完的终端里敲代码：

cd /snap/clion/139/bin
./clion.sh

这样打开的Clion再打开我们的包目录hello_ros就不会报错了

后记：
如果用的是python来写node的话，python的编译器用系统的虚拟环境！Virtualenv里面选择已经存在的环境即可。因为ROS和系统自带的python的关联性比较强！
ubuntu20.04默认的python版本是3.8
ubuntu18.04默认的python版本是2.7

敲重点敲重点

现在Clion已经有了ROS的插件了。。叫ROS Support和ROS-Robot Operating System。安装上后，在开始界面可以选择导入ROSWorkspace的文档了。这个对于cpp写代码的有效。

但是对于python写的代码，为了简化clion的终端启动，所以我们需要把clion的位置写入zshrc或者bashrc

gedit ~/.zshrc

在里面加上

export PATH="/snap/clion/145/bin:$PATH"

这样以后启动clion就直接在终端里打clion.sh就可以了

ROS的RQT可视化拓扑

sudo apt install ros-rosdistro-rqt
sudo apt install ros-rosdistro-rqt-common-plugins