卡尔曼滤波器应用——用于单目标追踪的IMM模型 - 知乎 Cartographer前端的优化 | 基于IMU预积分的LIO实现 - 知乎 Cartographer PoseExtrapolator | 位姿外推器 | 分析总结与优化思路 - 知乎 MCGA:Make Cartographer 3D Great Again - 知乎