Ubuntu16.04安装ROS kinetic环境搭建及测试

转载博文：https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211，在此向作者表示感谢！
作者：NovenBae  
来源：CSDN 

ROS kinetic官网：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

1. 配置Ubuntu的资源库："restricted"，"universe"和"multiverse"。一般情况是不用配置的，参考下图红色框部分。
如果没有配置，可以参考Ubuntu官网：点击打开链接
 

2. 设置Ubuntu的sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果无法连接上述服务器，可以尝试hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80

 

4. 更新package

sudo apt-get update

5. 安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装完可以查看可用的package：

apt-cache search ros-kinetic

6. 初始化rosdep
在使用ROS之前必须要初始化rosdep

sudo rosdep init && rosdep update

7. 配置环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8. 安装building package的依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9. 测试ROS安装成功
1) 打开Termial，输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore

2) 打开新的Termial，输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

3) 打开新的Termial，输入以下命令，可以在Termial中通过方向键控制小乌龟的移动：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4) 打开新的Termial，输入以下命令，弹出新的窗口查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph