机器人制作入门（三）----速度控制

一.最简单的调速方法

首先我们先来看看小型直流电机最简单的调速方法。想必我们已经对直流电机的原理有了一定的了解，知道改变电机的输入电压也会改变它的转速，所以调节电机的输入电压就是最简单的调速方法。比如将一个合适大小的电位器串联在电机与电源之间，调节电位器的大小，也就改变了电机的输入的电压，从而达到改变电机速度的目的。还可以用晶体管电路来实现电机电压的连续可调。但是这两种通过线性电压调节实现电流电机调速的方法，都要在调节电路中消耗额外的能量。

二.PWM调速

MotorDrive(MOTOR_ALL,MOTOR_FORWARD);//前进
Delay(10);
MotorDrive(MOTOR_ALL,MOTOR_STOP);//所有电机关停
Delay(40);

不难看出，以上程序的意思——全速前进10个单位时间，然后停止40个单位时间，如此循环。如果在这个单位时间足够小，机器人的运行过程看起来就相当于以全速的20%速度在前进。其实这个过程就利用的是pwm调速的原理。
pwm(pulse width modulation)脉宽幅度调制，是可以用于电机调速的最有效的方法。原理就相当于在电机中安装了一个开关，我们可以想象一下，在规定的时间里，接通电机的时间为30%和接通电机的时间为20%，前者消耗的电能要大于后者，那么在全段时间内接通电机的话，电机的能耗就是100%，而不接通电机则不消耗电能，在通过轮子转换为距离时，这些百分比就是速度比了。比较常用的一种PWM信号是以固定频率产生脉冲，然后根据需要改变占空比。高电平持续时间越长，占空比越大。