ROS : 参数服务器之动态调参（dynamic_reconfigure）

另外参考链接：

ROS动态参数配置：dynparam命令行工具的使用（示例+代码）_肥肥胖胖是太阳的博客-CSDN博客

参数服务器实现的功能：修改参数后，不需要重新编译，节点启动时生效；

动态调参实现的功能：修改参数后，不需要重新编译，无需重新启动节点；

这个一元堆栈包含dynamic_reconfigure包，它提供了一种方法，可以在任何时候更改节点参数，而无需重新启动节点。

目前，dynamic_reconfigure的重点是提供一种标准方法，将节点参数的子集公开给外部重新配置。客户机程序，例如GUIs，可以查询节点的可重构参数集，包括它们的名称、类型和范围，并向用户提供定制的接口。这对于硬件驱动程序特别有用，但具有更广泛的适用性。

源代码:

(branch: master)

git https://github.com/ros/dynamic_reconfigure.git 

第一部分：动态调参的应用

1.dynparam命令行工具

dynparam工具支持节点的命令行重新配置，以及将它们的配置加载和转储到文件中。要运行dynparam，输入:

$

rosrun dynamic_reconfigure dynparam COMMAND

当前支持的命令是：

    dynparam list : list configurable nodes
    dynparam get : get node configuration
    dynparam set : configure node
    dynparam set_from_parameters : copy configuration from parameter server
    dynparam dump : dump configuration to file
    dynparam load : load configuration from file

具体指令如下

1.罗列所有可以动态调参的节点

$

rosrun dynamic_reconfigure dynparam list

范例：

    ​firefly@firefly:~$ rosrun dynamic_reconfigure dynparam list
    /amcl
    /move_base
    /move_base/TrajectoryPlannerROS
    /move_base/global_costmap
    /move_base/global_costmap/inflation_layer
    /move_base/global_costmap/obstacle_layer
    /move_base/local_costmap
    /move_base/local_costmap/inflation_layer
    /move_base/local_costmap/obstacle_layer
    /velocity_smoother

2.获取一个可以动态调参的节点的动态参数配置

$

rosrun dynamic_reconfigure dynparam get /node

范例：
   

firefly@firefly:~$ rosrun dynamic_reconfigure dynparam get /move_base/local_costmap/inflation_layer
    {'inflate_unknown': False, 'cost_scaling_factor': 20.0, 'inflation_radius': 0.28, 'enabled': True, 'groups': {'cost_scaling_factor': 20.0, 'parent': 0, 'inflation_radius': 0.28, 'groups': {}, 'id': 0, 'name': 'Default', 'parameters': {}, 'enabled': True, 'state': True, 'inflate_unknown': False, 'type': ''}}

    firefly@firefly:~$ rosrun dynamic_reconfigure dynparam get /move_base/TrajectoryPlannerROS
    {'max_vel_theta': 1.0, 'vtheta_samples': 20, 'min_vel_x': 0.0, 'heading_lookahead': 0.325, 'restore_defaults': False, 'heading_scoring': False, 'min_vel_theta': -1.0, 'angular_sim_granularity': 0.025, 'holonomic_robot': False, 'acc_lim_x': 0.2, 'acc_lim_y': 0.0, 'heading_scoring_timestep': 0.8, 'dwa': True, 'oscillation_reset_dist': 0.1, 'escape_vel': -0.1, 'sim_time': 2.5, 'y_vels': '-0.3,-0.1,0.1,-0.3', 'simple_attractor': False, 'acc_lim_theta': 1.8, 'min_in_place_vel_theta': 0.05, 'gdist_scale': 0.3, 'groups': {'max_vel_theta': 1.0, 'simple_attractor': False, 'y_vels': '-0.3,-0.1,0.1,-0.3', 'parent': 0, 'acc_lim_theta': 1.8, 'min_in_place_vel_theta': 0.05, 'dwa': True, 'vtheta_samples': 20, 'min_vel_theta': -1.0, 'heading_lookahead': 0.325, 'gdist_scale': 0.3, 'groups': {}, 'heading_scoring': False, 'min_vel_x': 0.0, 'id': 0, 'angular_sim_granularity': 0.025, 'holonomic_robot': False, 'name': 'Default', 'parameters': {}, 'acc_lim_x': 0.2, 'acc_lim_y': 0.0, 'escape_reset_theta': 1.57079632679, 'restore_defaults': False, 'occdist_scale': 0.8, 'vx_samples': 8, 'heading_scoring_timestep': 0.8, 'state': True, 'sim_time': 2.5, 'pdist_scale': 0.8, 'max_vel_x': 0.2, 'sim_granularity': 0.025, 'type': '', 'escape_reset_dist': 0.1, 'oscillation_reset_dist': 0.1, 'escape_vel': -0.1}, 'escape_reset_theta': 1.57079632679, 'occdist_scale': 0.8, 'vx_samples': 8, 'pdist_scale': 0.8, 'max_vel_x': 0.2, 'sim_granularity': 0.025, 'escape_reset_dist': 0.1}

3.给一个节点的动态参数赋值value

    单个参数

$

rosrun dynamic_reconfigure dynparam set /node parameter_name value

 or多个参数（set node_name yaml_dictionary）

$

rosrun dynamic_reconfigure dynparam set wge100_camera "{'camera_url':'foo', 'brightness':58}"

范例：

rosrun dynamic_reconfigure dynparam set /move_base/local_costmap/inflation_layer  inflation_radius 0.01

4.从参数服务器加载数据

rosrun dynamic_reconfigure dynparam set_from_parameters /node

5.将动态参数配置存到yaml配置文件中

rosrun dynamic_reconfigure dynparam set_from_parameters /node

6.从yaml配置文件中加载配置动态参数

$

rosrun dynamic_reconfigure dynparam load /node dump.yaml

第二部分：动态参数服务的建立

2.在C++程序中应用dynamic_reconfigure

    安装dynamic_reconfigure软件包

sudo apt-get install -y ros-kinetic-dynamic-reconfigure

    在参数服务器中添加参数

    使用dynamic_reconfigure动态调节节点参数