KITTI 数据集解读

最新推荐文章于 2024-09-04 17:43:28 发布
最新推荐文章于 2024-09-04 17:43:28 发布
阅读量884 收藏 4
点赞数
分类专栏： OPEN3D
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/limitout/article/details/105587260
版权

KITTI

参考链接：

1.https://blog.csdn.net/solomon1558/article/details/70173223

  KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo)，光流(optical flow)，视觉测距(visual odometry)，3D物体检测(object detection)和3D跟踪(tracking)等计算机视觉技术在车载环境下的性能。KITTI包含市区、乡村和高速公路等场景采集的真实图像数据，每张图像中最多达15辆车和30个行人，还有各种程度的遮挡与截断。整个数据集由389对立体图像和光流图，39.2 km视觉测距序列以及超过200k 3D标注物体的图像组成[1] ，以10Hz的频率采样及同步。总体上看，原始数据集被分类为’Road’, ’City’, ’Residential’, ’Campus’ 和 ’Person’。对于3D物体检测，label细分为car, van, truck, pedestrian, pedestrian(sitting), cyclist, tram以及misc组成。

Kitti数据集下载地址：下载地址


激光数据是什么形式呢？激光照射到物体表面产生大量点数据，KITTI中的点数据包括四维x,y,z以及reflectance反射强度。Velodyne 3D激光产生点云数据，以.bin(二进制)文件保存。

KITTI.readme
bin文件转换PCD

lable解析

pytho bin 可视化

LimitOut
关注
专栏目录
KITTI数据集解读
惊鸿一博
09-21 4万+
目录 1.KITTI数据集概述 2.数据采集平台 3.Dataset详述 3.1 数据组织形式 3.2 Development Kit 3.3 GPS/IMU位姿数据 3.4 传感器标定 参考 1.KITTI数据集概述 　　KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo)，光流(optical flow)，视觉测距(visual odometry)，3D物体检测(ob
【KITTI】KITTI数据集简介（二） — 标注数据label_2
叶子的博客
05-13 1万+
KITTI数据集简介（二） — 标注数据label_2 Kitti标签存储在data_object_label_2文件夹中，存储为txt文本文件，即data_object_label_2/training/label_2/xxxxxx.txt。标签中仅不含了7481个训练场景的标注数据，而没有测试场景的标注数据。 标注文件中16个属性，即16列。但我们只能够看到前15列数据，因为第16列是针对测试场景下目标的置信度得分，也可以认为训练场景中得分全部为1但是没有专门标注出来。...
kitti深度估计数据集介绍
最新发布
weixin_38252409的博客
09-04 1296
最近，我也开始做深度估计模型，该内容属于CV另一个领域，我使用depth anythingv2实现深度估计内容。然而kitti数据一直都是3d重要内容，作者收集了长达6个小时的真实交通环境，数据集由经过校正和同步的图像、雷达扫描、高精度的GPS信息和IMU加速信息等多种模态的信息组成。作者还在数据集官网提供了光流、物体检测、深度估计等多种任务的Benchmark。本篇介绍KITTI深度数据内容。
详解KITTI数据集
weixin_46195203的博客
04-19 1万+
详解KITTI数据集 一、KITTI数据集发布方 2011年，Andreas Geiger（KIT）、Philip Lenz（KIT）、Raquel Urtasun（TTIC）三位年轻人发现，阻碍视觉感知系统在自动驾驶领域应用的主要原因之一，是缺乏合适的benchmark。而现有的数据集无论是在数据量，还是采集环境上都与实际需求相差甚远。于是他们利用自己的自动驾驶平台，建立起庞大的基于真实场景下的数据集，以此推动计算机视觉和机器人算法在自动驾驶领域的发展。这便是KITTI数据集的诞生背景。 二、KITTI数
KITTI数据集详解
weixin_43753850的博客
07-05 8420
三维目标检测常用的数据集——KITTI数据集的详解，包括文件目录、文件格式说明、文件使用说明。
kitti数据集_自动驾驶KITTI数据集详解
weixin_39709674的博客
12-03 2517
KITTI是目前自动驾驶领域最重要的测试集之一，之前大概浏览了一遍，还存在很多疑问，这里对其做了进一步的学习，基本上了解了每个测试集的作用，KITTI主要是针对自动驾驶领域的图像处理技术，主要应用在自动驾驶感知和预测方面，其中也涉及定位和SLAM技术。起因KITTI的起因可以参考"Are we ready for Autonomous Driving? The KITTI Vision Bench...
acm编程比赛入门题目集.doc
10-07
【ACM编程比赛入门题目集】是一份针对初学者的编程竞赛练习资料，包含了多个不同类型的算法问题。以下是对这些题目进行的详细解读： 1. **最少钱币数**： 这是一个经典的动态规划问题，目标是找出用最少数量的钱币...
可控生成之GLIGEN原理
orangerfun的博客
09-03 643
GLIGEN: Open-Set Grounded Text-to-Image Generation 论文阅读
bug还没找到，程序员同志，快醒醒
qq_42918695的博客
08-24 9897
bug还没找到，程序员同志，快醒醒 在面试时，经过寒暄后，一般面试官会让介绍项目经验 。常见的问法是，说下你最近的（或最拿得出手的）一个项目。 根据我们的面试经验，发现有不少候选人对此没准备，说起来磕磕巴巴，甚至有人说出项目经验从时间段或技术等方面和简历上的不匹配，这样就会造成如下的后果。 第一印象就不好了，至少会感觉该候选人表述能力不强。 一般来说，面试官会根据候选人介绍的项...
KITTI数据集介绍
qq_43552048的博客
04-16 241
参考这两篇就够了： https://blog.csdn.net/weixin_43753850/article/details/125620900 https://blog.csdn.net/qq_44173974/article/details/127705156
KITTI数据集pkl文件解析txt
05-19
本文件是将kitti数据集产生的pkl数据解析成txt文件，pkl里面的数据其实就是障碍物检测的实际信息，转换成txt后方便大家阅读 。
（二）一文带你了解KITTI数据集
m0_46556474的博客
06-15 2万+
KITTI数据集是目前国际上最为常用的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集之一，本文将带你详细了解KITTI数据集。
KITTI 3D目标检测数据集解析（完整版）
热门推荐
Sual
07-24 3万+
KITTI官网 Vision meets Robotics: The KITTI Dataset 1. KITTI数据集概述 1.1 传感器配置   由于彩色相机成像过程中的拜耳阵列(Bayer Pattern)插值处理过程，彩色图像分辨率较低，而且对于光照敏感性不高，所以采集车配备了两组双目相机，一组灰度的，一组彩色的。个人猜测为了增加相机的水平视场角，每个相机镜头前又各安装了一个光学镜头。 传感器类型 详细信息 灰度相机 2台140像素的PointGray..
kitti数据集介绍和使用--待整理
qq_41861406的博客
05-27 516
vinsf适配kitti 双目惯导+gps ： https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/109739046 orbslam3适配kitti双目惯导： https://blog.csdn.net/a922922737/article/details/115116952?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=orbslam3%20kitti%E6%83%AF%E5%AF%B
KITTI数据集-label解析笔记
usernameisnotexist的博客
11-14 2849
为了防止在评估过程中（主要是计算precision），将本来是目标物体但是因为某些原因而没有标注的区域统计为假阳性(false positives)，评估脚本会自动忽略’DontCare’ 区域的预测结果。是在相机坐标系下，以相机原点为中心，相机原点到物体中心的连线为半径，将物体绕相机y轴旋转至相机z轴，此时物体方向与相机x轴的夹角。在照相机坐标系下，物体的全局方向角（物体前进方向与相机坐标系x轴的夹角），范围：-pi~pi。0：完全可见 1：小部分遮挡 2：大部分遮挡 3：完全遮挡（unknown）
Kitti数据集使用之坑
weixin_39123145的博客
11-14 9252
KITTI数据集简介与使用： https://blog.csdn.net/solomon1558/article/details/70173223   接下来是我使用时遇到的坑： 一、label文件中ry的含义 按照文档中图示，ry应该是小车朝向和相机坐标系z轴的夹角，但是事实上并不是，而是和相机坐标系x轴的夹角，大家可以自行验证。 二、坐标系的转换 这个坑主要还是我个人学艺不精造...
KITTY数据集介绍
10-09
KITTY数据集是一个用于自动驾驶和计算机视觉研究的常用数据集。它由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究所联合创建，并以"KITTI Vision Benchmark Suite"的形式进行发布。 KITTY数据集包含在城市环境下采集的...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值