RANSAC 简记

RANSAC 简记

明天面试，准备一下基础知识。

RANSAC全称随机采样一致性，我的研究方向是三维点云处理，之前在做地面滤波的时候会经常用到这个算法来模拟地面。

首先，RANSAC算法里面由内点和外点组成，内点也就是我们所设置的theshold内的点。

如上图，我们在拟合直线的时候，依次进行的步骤是：

1.随机从所有点中选取一个子集，这个子集点的个数就是你所要你和模型的参数量的个数，比如直线，则需要两个点，平面，需要三个点。

2.解出模型参数后，即 y = ax + b。

3.计算模型后，就要计算其他点同不同意这个模型，即 看其他点是否离这个直线的距离在阈值内，远的就不支持，求每个点到直线的距离，依据与阈值的比较确定是否是内外点，然后计算出内点的数量。

4.重复1-3的步骤，最后选择内点最多的点。

那么我们什么时候停止拟合呢？

一般情况下，会设置迭代次数，达到迭代次数后就停止，然后把内点数量最多的模型输出，那么我们如何确定迭代次数呢？由如下情况，要了解一个概念就是，选择N的时候，想要找到迭代多少次才能达到包含全部内点的概率达到90%或者99%（自己指定），这就确定了N的数量。

下面是选择N的一个公式：
其中，e是外点占总数据的比例，s是确定模型参数所需要的点数，N就是迭代次数了，P是想要达到多大的概率，即想要迭代多少次能够得到90%的可能性包含所有的inlier点。
结论如下：

以上。