open3d python ISS关键点提取

测试效果

废话

1. 来分析局部几何结构。协方差矩阵的特征值可以揭示局部几何形状的显著性。
2. 特征值筛选：通过筛选出特征值之间具有显著差异的点，ISS算法能够识别出关键点。这些关键点通常包括高曲率点、边缘点、拐角点等，它们对于描述点云的局部形状和结构具有重要意义。

二、应用场景

ISS关键点提取算法在三维点云处理中具有广泛的应用场景，主要包括：

• 点云配准：提取的关键点可以作为点云中的参考点，用于计算点云之间的配准变换，实现不同视角或不同时间获取的点云数据的对齐。
• 建模与分割：关键点提取有助于点云的建模和分割，通过识别出具有显著特征的点，可以更容易地对点云进行分割和重构。
• 对象识别与分类：关键点中的特征信息可以用于对象的识别和分类任务，提高识别的准确性和效率。

三、算法实现

在Open3D中，ISS关键点提取算法可以通过compute_iss_keypoints函数实现。该函数接受一个点云对象作为输入，并输出一个包含关键点点坐标的对象。此外，用户还可以通过设置参数来调整关键点提取的阈值和范围，