[足式机器人]Part3 机构运动学与动力学分析与建模 Ch00-3(1) 刚体的位形 Configuration of Rigid Body

本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。

2024年底本人学位论文发表后方可摘抄
若有帮助请引用
本文参考：
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食用方法
如何表达刚体在空间中的位置与姿态
姿态参数如何表达？不同表达方式直接的转换关系？
旋转矩阵？转换矩阵？有什么意义和性质？转置代表什么？
如何表示连续变换？——与RPY有关
齐次坐标的意义——简化公式？
务必自己推导全部公式，并理解每个符号的含义

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刚体的位形可以用六个独立（坐标）参数完全描述：三个位置参数用于描述运动刚体上运动坐标系 { M } \left\{ M \right\} { M}原点$M$在固定坐标系 { F } \left\{ F \right\} { F}的投影参数，三个转动参数用于描述运动坐标系 { M } \left\{ M \right\} { M}的基矢量相对于固定坐标系 { F } \left\{ F \right\} { F}的基矢量的姿态，而描述这种姿态的变换，则是需要确定矩阵$\left[Q_{\mathrm{M}}^F\right]$。

因此为描述空间坐标系中任意一刚体的运动状态，首先需要描述刚体的位置矢量${\vec{R}}_{\mathrm{M}}^F$与姿态矩阵$\left[Q_{\mathrm{F}}^M\right]$（表述为：坐标系 { M } \left\{ M \right\} { M}的基矢量在坐标系 { F } \left\{ F \right\} { F}下的线性表达，描述了 { M } \left\{ M \right\} { M}的姿态，同时也可理解为将坐标系 { F } \left\{ F \right\} { F}通过姿态矩阵进行旋转变换，得到新的坐标系 { M } \left\{ M \right\} { M}）

广义参考系坐标 Reference Coordinates：为方便后续动力学方程的建立与推导，常用广义坐标矢量参数${\vec{q}}_{\mathrm{M}}^F$来描述运动刚体的形位，其中：
$${\vec{q}}_{\mathrm{M}}^F=\left[{\vec{R}}_{\mathrm{M}}^F,{\vec{\theta }}_{\mathrm{M}}^F\right]$$

• ${\vec{\theta }}_{\mathrm{M}}^F$可以用多种方法来描述（通常包含3或4个角度参数 ），这些角度参数用于描述姿态矩阵（旋转矩阵）$\left[Q_{\mathrm{M}}^F\right]$

对于刚体的运动状态而言，其运动坐标系的原点$M$的位置矢量${\vec{R}}_{\mathrm{M}}^F$表示与点的运动状态表示相同，因此需要探究如何用角度参数来描述转换矩阵。

3. 转换矩阵与旋转矩阵——刚体的位置与姿态描述

转换矩阵用于表述两个坐标系$\left\{A:\left({\vec{i}}^A,{\vec{j}}^A,{\vec{k}}^A\right)\right\}$ 与$\left\{B:\left({\vec{i}}^B,{\vec{j}}^B,{\vec{k}}^B\right)\right\}$的基矢量之间的转换关系：
$$\left[\begin{array}{c}{\vec{i}}^B\\ {\vec{j}}^B\\ {\vec{k}}^B\end{array}\right]={\left[Q_{\mathrm{B}}^A\right]}^{\mathrm{T}}\left[\begin{array}{c}{\vec{i}}^A\\ {\vec{j}}^A\\ {\vec{k}}^A\end{array}\right]$$

其中，转换矩阵${\left[Q_{\mathrm{B}}^A\right]}^{\mathrm{T}}$表示坐标系 { B } \left\{ B \right\} { B}的基矢量在坐标系 { A } \left\{ A \right\} { A}中的表达，可将向量在不同的基矢量坐标系下进行表示。特殊的：若将基矢量替换成对应基矢量的向量投影，则可以表示为：两个原点重合的坐标系中，对同一向量的不同表达的转换关系；

上式也可以理解为：对坐标系$\left\{A:\left({\vec{i}}^A,{\vec{j}}^A,{\vec{k}}^A\right)\right\}$进行了 $\left[Q_{\mathrm{B}}^A\right]$的旋转(从坐标系 { A } \left\{ A \right\} { A}旋转为坐标系 { B } \left\{ B \right\} { B}的姿态) ，此时将转换矩阵与向量的运算理解为张量与向量的运算，即得到了旋转后的向量在坐标系 { A } \left\{ A \right\} { A}中的表达，此时实际上，对原始坐标系 { A } \left\{ A \right\} { A}的基矢量同样进行了旋转，形成了新坐标系 { B } \left\{ B \right\} { B}的基矢量，其仍在坐标系 { A } \left\{ A \right\} { A}下表达。

$$\left[\begin{array}{c}{r^{\prime }}_1^A\\ {r^{\prime }}_2^A\\ {r^{\prime }}_3^A\end{array}\right]=\left[Q\right]\left[\begin{array}{c}{r}_1^A\\ r_2^A\\ r_3^A\end{array}\right]$$

目前，人们采用不同的角度参数$\vec{\theta }$来对旋转矩阵进行描述

• Representing an orientation —— from definition
  将原矢量进行旋转变换，得到该坐标系下新矢量的坐标投影参数：
  $${\vec{R}}_{{\mathrm{p}}^{\prime }}^F=\left[Q\right]{\vec{R}}_{\mathrm{p}}^F$$
• Changing the reference frame
  对坐标系进行转换，基于坐标系 { A } \left\{ A \right\} { A}中的该矢量的坐标投影参数${\vec{R}}_{\mathrm{p}}^A$，得到该矢量在坐标系 { B } \left\{ B \right\} { B}中的坐标投影参数${\left({\vec{R}}_{\mathrm{p}}^A\right)}^B$：
  $${\left({\vec{R}}_{\mathrm{p}}^A\right)}^B=\left[Q_{\mathrm{A}}^B\right]{\vec{R}}_{\mathrm{p}}^A$$

3.1 轴角变换

假设两个坐标系 { A } \left\{ A \right\} { A}与 { B } \left\{ B \right\} { B}的原点重合，其中坐标系 { B } \left\{ B \right\} { B}为坐标系 { A } \left\{ A \right\} { A}绕轴${\vec{v}}^F$（单位向量）旋转$\theta$所得到的。因此对于坐标系 { A } \left\{ A \right\} { A}中的点$P$，经过转换后，得到点$P^{\prime }$，此时点$P^{\prime }$在坐标系 { B } \left\{ B \right\} { B}中的矢量投影与点$P$在坐标系 { A } \left\{ A \right\} { A}中的投影分量相同。而在转换过程中，点$P^{\prime }$在坐标系 { A } \left\{ A \right\} { A}中的表达发生变化，即有：$\left[{P^{\prime }}_1^{\mathrm{B}},{P^{\prime }}_2^{\mathrm{B}},{P^{\prime }}_2^{\mathrm{B}}\right]=\left[P_1^A,P_2^A,P_2^A\right]$，因此对式$\left[\begin{array}{c}{\vec{i}}^B\\ {\vec{j}}^B\\ {\vec{k}}^B\end{array}\right]={\left[Q_{\mathrm{B}}^A\right]}^{\mathrm{T}}\left[\begin{array}{c}{\vec{i}}^A\\ {\vec{j}}^A\\ {\vec{k}}^A\end{array}\right]$有：
$$\begin{array}{rl}& [\begin{array}{c}{\vec{i}}^{}\end{array}\\ & \\ & \\ & \end{array}$$