ROS2 下如何使用veloodyne激光雷达

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ROS2 下如何使用veloodyne激光雷达

目录

1、下载velodyne在ros2下的驱动程序

2、编译

3.硬件连接

4.运行

5.查看实时点云

6.录制与播放点云数据

附件：

参考博客：

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1、下载velodyne在ros2下的驱动程序

下载地址：GitHub - ros-drivers/velodyne: ROS support for Velodyne 3D LIDARs

2、编译

在自己的工作空间下进行编译

3.硬件连接

正确连接激光雷达并上电，按要求进行配置。   参考下面这两篇博客：

ROS2 中配置velodyne以太网（Ethernet）时，同时使用WiFi

Ubuntu20.04配置velodyne激光雷达环境_linux_Burannnn-华为开发者空间

4.运行

新开终端
（1）新开终端1执行 

ros2 run velodyne_driver velodyne_driver_node

（2）新开终端2执行

ros2 launch velodyne_pointcloud velodyne_transform_node-VLP16-launch.py

（3）新开终端3执行

ros2 run rviz2 rviz2 -f velodyne

5.查看实时点云

在rviz2界面左下角点击add 选择topic——pointcloud2 即可在rviz2中看到实时激光雷达点云数据。

6.录制与播放点云数据

（1）只保存点云topic的数据：

ros2 bag record /velodyne_points

（2）保存当前所有topic的数据：

ros2 bag record -a

（3）查看一下此时系统发布的所有的话题：

ros2 topic list -v

（4）进入到对应数据包的文件夹，开终端输入代码查看bag文件信息(也可以不进入对应文件夹:在文件名称前加上文件路径+/)（注意bag文件名称）：

ros2 bag info rosbag2_2025_02_27-21_29_54_0.db3

（5）查看话题以及对应时间戳：（rqt_bag +文件路径+/）

rqt_bag rosbag2_2025_02_28-09_19_23/

 （6）解析 .db3 文件到 .pcd 点云数据文件：

（新建文件夹tools，里面建立python格式的转换脚本文件db3_to_pcd.py）

（新建输出文件夹pcd_output，运行转换脚本文件执行代码时，会将 .pcd 点云数据文件储存在该文件夹下）

（rosbag2_2025_02_28-08_59_20   为（1）中保存的 .db3 点云数据源文件）

tools文件和rosbag2_2025_02_28-08_59_20文件在同一个文件夹下（不在的话需要对路径进行修改）

python3 ~/tools/db3_to_pcd.py ~/rosbag2_2025_02_28-08_59_20 ~/pcd_output

 （7）播放运行bag包数据：（ros2 bag play +文件路径+/）

ros2 bag play rosbag2_2025_02_28-09_19_23/

（8）二倍速播放运行bag包数据：

ros2 bag play -r 2 rosbag2_2025_02_28-09_19_23/

（9）更多操作请输入命令+ -h查看ros系统的帮助(例如下方查看 ros2 bag play 命令的帮助，其中可以看到后面加 -r  rate 文件路径/ 可以调整播放速率)：

ros2 bag play -h

附件：

1.技术参数：

16线激光雷达VLP-16是Velodyne公司出品的小型的3维激光雷达，保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。16线激光雷达VLP-16具有100米的远量程测量距离。精巧的外观设计使得安装非常方便。重量轻，只有830g，非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上。
16线激光雷达VLP-16每秒高达30万个点数据输出。±15°的垂直视场，360°水平视场扫描。IP67的防护等级。
16线激光雷达VLP-16支持两次回波接收，可以测量次回波和后一次回波的距离值和反射强度值。

激光线数：16 线；
测量范围：高达 100m；
测量精度：±3cm；
支持两次回波；
垂直测量角度范围：30°（﹢15°到﹣15°）；
垂直方向角度分辨率：2°；
水平方向测量角度范围：360°；
水平方向角度分辨率：0.1°到 0.4°；
测量频率：5 到 20Hz；
可以通过网络浏览器监测和改变电机的转速；
激光安全等级：1级（人眼安全）；
激光波长：905nm；
传感器功率：8W（典型值）；
工作电压：9-32V；
重量：830g；
外形尺寸：103mmX72mm；
振动测试：500m/sec² 振幅，持续时间 11msec；
振动：5Hzto2000Hz,3Grms；
防护等级：IP67；
工作温度：-10℃ 到﹢60℃；
储存温度：-40℃ 到﹢105℃；
输出：
每秒高达 30 万个测量点输出；
100M 快速以太网连接；
数据包包含：距离值、物体反射率、旋转角度、同步时间(μs分辨率)；
支持外接GPS；

16线激光雷达VLP-16行业应用：汽车自动驾驶、建图测量、测绘、高精度地图、机器人导航避障、环境3维建模、自动化行业

参考博客：

1. Velodyne-16完全配置-CSDN博客

2. ROS2 下如何使用veloodyne激光雷达_velodyne ros2-CSDN博客

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